本文關(guān)鍵詞：一種變截面片彈簧骨架柔順關(guān)節(jié)的變形研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：提出一種以變截面片彈簧為骨架的氣動(dòng)柔順關(guān)節(jié),可構(gòu)成柔性自適應(yīng)機(jī)械手。片彈簧的變形等效于自由端受特殊變載荷(方向和大小都隨氣缸內(nèi)壓力而變化)作用的彈性懸臂梁的大擾度變形。文中采用非線性變系數(shù)并帶有未知參數(shù)的微分方程組建立靜態(tài)模型,借助ode45和fmincon函數(shù)得到不同壓力下片彈簧任意位置的轉(zhuǎn)角位移、坐標(biāo)位移的數(shù)值解,變載荷明確后利用ANSYS建模仿真驗(yàn)證模型與數(shù)值解法的正確性,最后與等截面片彈簧骨架關(guān)節(jié)進(jìn)行對比,說明變截面片彈簧骨架關(guān)節(jié)具有柔性好、節(jié)省能源的優(yōu)點(diǎn)。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 變截面片彈簧 懸臂梁 特殊變載荷 大擾度變形 柔順關(guān)節(jié)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 對于形狀不規(guī)則、大小差別大、材質(zhì)脆(或軟)的特殊對象(如瓜果、禽蛋、軟包裝等),傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械手[1]為夾鉗式或平行移動(dòng)式結(jié)構(gòu),只能抓持形狀大小相同、位置狀態(tài)一致、不會(huì)破損的剛性工件。仿人靈巧手需要精確感知復(fù)雜對象的空間位置和形狀尺寸以便控制運(yùn)動(dòng)和抓持力,否則會(huì)損壞

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  本文關(guān)鍵詞：一種變截面片彈簧骨架柔順關(guān)節(jié)的變形研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號：488673