本文關(guān)鍵詞：全方位移動(dòng)裝配機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)空間狹小擁擠、地面不平的特殊裝配環(huán)境,設(shè)計(jì)了一種5自由度全方位移動(dòng)裝配機(jī)器人.該機(jī)器人主要由基于4組并聯(lián)布置的MY(mutual Yo Yo)輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)和具有2自由度的并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu)組成.首先,針對(duì)該機(jī)器人的全方位運(yùn)動(dòng)和并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu)的2自由度結(jié)構(gòu)特點(diǎn),建立了機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并基于該模型對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了圓形曲線軌跡仿真.然后,設(shè)計(jì)雙曲線濾波PD(proportional derivative)控制器對(duì)機(jī)器人的軌跡進(jìn)行跟蹤并分析其軌跡跟蹤誤差.該控制器能控制平均誤差在5 mm左右,且誤差隨跟蹤時(shí)間減小而減小.最后,通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和仿真結(jié)果的正確性,且該控制器能迅速并精確地實(shí)現(xiàn)其軌跡跟蹤,從而進(jìn)一步驗(yàn)證了該全方位移動(dòng)裝配機(jī)器人的優(yōu)越性.
【作者單位】： 沈陽航空航天大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 全方位移動(dòng) 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)學(xué) 軌跡跟蹤
【基金】：遼寧省科學(xué)技術(shù)計(jì)劃(2012220032)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)在制造行業(yè)中,裝配機(jī)器人作為一種新型裝備得到了越來越多研究學(xué)者的關(guān)注.裝配機(jī)器人分為兩類,一類是傳統(tǒng)的固定坐標(biāo)裝配機(jī)器人,例如日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明的一款具有4個(gè)軸和4個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的SCARA(選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器人臂)裝配機(jī)器人[1],以及KUKA機(jī)器人公

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本文編號(hào)：488414