本文關(guān)鍵詞：基于圓弧插補和拋物線過渡算法的銑挖機掘進規(guī)劃，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：根據(jù)機器人運動學(xué)的理論知識,對銑挖機的機械手臂模型進行簡化和數(shù)學(xué)建模。針對銑挖機局部徑向掘進的路徑規(guī)劃問題,結(jié)合實際作業(yè)要求,從關(guān)節(jié)空間到笛卡爾空間,分別采取拋物線規(guī)劃方法、圓弧路徑規(guī)劃方法,并進行理論分析和MATLAB仿真,論證采用結(jié)合笛卡爾空間的圓弧插補算法和關(guān)節(jié)空間的拋物線規(guī)劃算法在銑挖機局部徑向掘進路徑規(guī)劃領(lǐng)域的實用性和有效性。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 銑挖機 機器人運動學(xué) 路徑規(guī)劃
【分類號】：TH69;TP242
【正文快照】： 0前言銑挖機是一種廣泛應(yīng)用于煤礦勘探,隧道掘進、路面銑刨等各種資源開采和工業(yè)建筑領(lǐng)域的大型機械手臂作業(yè)設(shè)備[1-2]。銑挖機掘進規(guī)劃是指根據(jù)銑挖機掘進路徑的要求,在滿足各種工藝指標的情況下,生成由初始狀態(tài)到目標狀態(tài)所需要的動作序列和運動路徑。良好的規(guī)劃方法不僅能

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  本文關(guān)鍵詞：基于圓弧插補和拋物線過渡算法的銑挖機掘進規(guī)劃，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：478056