本文關(guān)鍵詞：水面無人艇航跡規(guī)劃算法設(shè)計與仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對水面無人艇在復(fù)雜多變的海洋環(huán)境下,其航跡實時規(guī)劃難度較大的問題,提出了一種基于簡單模型的無人艇航跡規(guī)劃算法。根據(jù)由電子海圖獲得的靜態(tài)障礙物信息,建立航行海區(qū)的全局靜態(tài)環(huán)境模型,再利用粒子群優(yōu)化算法進行全局航跡規(guī)劃得到參考航跡;當(dāng)無人艇沿著參考航跡航行時,建立基于雷達探測的局部動態(tài)威脅模型,并按提出的動態(tài)威脅規(guī)避策略實時調(diào)整航行軌跡。仿真結(jié)果驗證了該算法的可行性,提高了水面無人艇對海洋環(huán)境的適應(yīng)性,可得到比較理想的航跡路線。
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 水面無人艇 粒子群算法 全局航跡規(guī)劃 實時航跡規(guī)劃
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金(2015CFB586,2016CFB502) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金(163111005)
【分類號】：U666;TP18
【正文快照】： 無人艇(USV)是一種無人操作的水面艦艇,主要用于執(zhí)行危險以及不適于有人船舶執(zhí)行的任務(wù)。近年來,無人艇成為了海上智能交通領(lǐng)域的研究熱點,而航跡規(guī)劃是無人艇智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。無人艇航跡規(guī)劃是指在考慮海洋環(huán)境、氣象和動態(tài)船舶等因素后,為無人艇規(guī)劃從初始位置到目標(biāo)

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 周其忠;閆利;關(guān)世義;蘇康;秦筱;陳曉東;;一種針對運動目標(biāo)的快速航跡規(guī)劃方法[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2007年05期

2 鄭昌文;嚴(yán)平;丁明躍;蘇康;;飛行器航跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀與趨勢[J];宇航學(xué)報;2007年06期

3 嚴(yán)江江;丁明躍;周成平;蔡超;;一種基于可行優(yōu)先的三維航跡規(guī)劃方法[J];宇航學(xué)報;2009年01期

4 唐江;謝曉方;袁勝智;;巡飛導(dǎo)彈區(qū)域巡邏偵察航跡規(guī)劃研究[J];彈箭與制導(dǎo)學(xué)報;2009年04期

5 陸澤櫞;蔡體菁;;基于A~*算法的重力輔助導(dǎo)航航跡規(guī)劃[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2010年05期

6 喬僑;史長久;;飛行器航跡規(guī)劃的多目標(biāo)優(yōu)化方法[J];微計算機信息;2010年31期

7 張臻;王光磊;;基于改進蟻群算法的飛行器航跡規(guī)劃[J];指揮信息系統(tǒng)與技術(shù);2011年03期

8 姬清華;連黎明;;飛行器參考航跡規(guī)劃方法研究[J];計算機仿真;2011年10期

9 張松蘭;劉立祥;鄭昌文;;一種飛行器在線實時航跡規(guī)劃算法[J];現(xiàn)代防御技術(shù);2012年01期

10 于國權(quán);崔爽;王建軍;李巖;;飛機水平航跡規(guī)劃技術(shù)[J];長春理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2012年03期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 潘衛(wèi)軍;陳通;;多直升機協(xié)同搜索航跡規(guī)劃[A];第十三屆中國科協(xié)年會第22分會場-中國通用航空發(fā)展研討會論文集[C];2011年

2 吳昊;任敏;薛宏濤;沈林成;;航跡數(shù)據(jù)庫及其在航跡規(guī)劃中的應(yīng)用研究[A];'2008系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

3 高國華;沈林成;常文森;;一種飛行器航跡規(guī)劃用戶界面[A];1997中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1997年

4 馮倚銀;李景榮;施曉紅;華祖耀;;一種改進的多飛行器協(xié)調(diào)航跡規(guī)劃算法[A];'2008系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

5 彭建亮;孫秀霞;朱凡;張健;;基于遺傳算法的多約束三維航跡規(guī)劃方法研究[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

6 欒迪;楊忠;張君慧;;一種多無人機協(xié)同攻擊航跡規(guī)劃方法[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第二分冊）[C];2009年

7 馬培蓓;紀(jì)軍;朱良明;;威脅環(huán)境下多導(dǎo)彈協(xié)同航跡規(guī)劃[A];探索 創(chuàng)新 交流（第4集）——第四屆中國航空學(xué)會青年科技論壇文集[C];2010年

8 彭志紅;孫琳;陳杰;吳金平;;基于改進多智能體協(xié)同進化算法的多無人機低空突防航跡規(guī)劃研究[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會B卷[C];2011年

9 孟旭航;劉玉玲;白潔;;航線天氣預(yù)報中航跡規(guī)劃仿真研究[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

10 趙文婷;彭俊毅;;基于VORONOI圖的無人機航跡規(guī)劃[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭昌文;飛行器航跡規(guī)劃方法研究[D];華中科技大學(xué);2003年

2 王強;UAV集群自主協(xié)同決策控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2015年

3 韓云祥;固定航路飛行條件下航空器航跡規(guī)劃若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2014年

4 趙明;多無人機系統(tǒng)的協(xié)同目標(biāo)分配和航跡規(guī)劃方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

5 楊祖強;生物啟發(fā)的多無人機協(xié)同四維航跡規(guī)劃方法研究[D];浙江大學(xué);2016年

6 張闖;基于組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)的欠驅(qū)動船舶航跡規(guī)劃及滑�？刂蒲芯縖D];大連海事大學(xué);2016年

7 傅陽光;粒子群優(yōu)化算法的改進及其在航跡規(guī)劃中的應(yīng)用研究[D];華中科技大學(xué);2011年

8 胡中華;基于智能優(yōu)化算法的無人機航跡規(guī)劃若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2011年

9 屈耀紅;小型無人機航跡規(guī)劃及組合導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

10 王林;多無人機協(xié)同目標(biāo)跟蹤問題建模與優(yōu)化技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王琦;飛行器航跡規(guī)劃與航跡評價算法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

2 稅薇;基于貝葉斯推理與蟻群算法的仿真飛行器航跡規(guī)劃研究[D];青島科技大學(xué);2009年

3 毛云云;多飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃算法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

4 趙玲玲;飛行器航跡規(guī)劃與航跡控制算法研究與實現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

5 盧江松;基于改進蟻群算法的多機協(xié)同突防航跡規(guī)劃方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

6 張建峰;一種飛行器航跡規(guī)劃算法[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

7 楊杰;具有端點方向約束的快速航跡規(guī)劃方法研究[D];華中科技大學(xué);2013年

8 姚蔚然;基于多階段航跡預(yù)測的UAVs實時任務(wù)規(guī)劃[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

9 王芳;基于量子蟻群算法的多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

10 叢岳;多小型無人機協(xié)同航跡規(guī)劃及其硬件在回路仿真[D];北京理工大學(xué);2015年

  本文關(guān)鍵詞：水面無人艇航跡規(guī)劃算法設(shè)計與仿真，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：470617