本文關鍵詞：面向XYZ平臺的迭代學習控制方法研究及應用，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著機械加工精度要求的提高,對XYZ平臺的控制精度提出了很高的要求,迭代學習控制是針對這種精度控制任務而提出的,通過重復作業(yè),這種控制方法能夠實現反饋控制難以企及的完全跟蹤。本文以三軸進給伺服裝置為研究對象,研究系統(tǒng)如何快速跟蹤新的目標軌跡問題和存在初始位置誤差時如何實現對期望軌跡的完全跟蹤問題。本文的主要工作和成果如下:1、通過查閱大量文獻,對迭代學習控制方法及其初始位置誤差修正方法進行了論述和分析。2、介紹了基于工業(yè)以太網EtherCAT的XYZ平臺的系統(tǒng)結構,并建立三軸XYZ平臺的二階模型。3、考慮XYZ平臺當前期望軌跡與由以往軌跡基元經旋轉和平移變換匹配組合而成軌跡相似的情況,提出了一種XYZ平臺的初次迭代控制信號提取方法。該方法通過對軌跡基元的控制信號進行旋轉、平移、拼接,并在拼接處進行無擾切換,從而得到當前期望軌跡的初次迭代控制信號。4、針對初始位置偏移問題,提出分段濾波迭代學習控制方法。該方法在初始段內,設計較高的初始截止頻率以衰減初始位置誤差;中間段,設置斜波過渡,減少對系統(tǒng)產生的擾動;剩余時間段內,降低截止頻率以保證學習的收斂性。5、基于CoDeSys軟件開發(fā)平臺對上述方法進行了編程實現,實驗結果證明了所提出方法的有效性。6、總結本文已做的工作,并進行了展望。
【關鍵詞】：迭代學習控制 初次迭代控制信號 初始位置偏移 XYZ平臺 CoDeSys
【學位授予單位】：浙江工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TP13
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第1章 緒論10-16
• 1.1 迭代學習控制概述10-11
• 1.2 國內外研究現狀11-14
• 1.2.1 迭代學習控制方法研究現狀11-13
• 1.2.2 初始位置誤差修正的迭代學習控制方法研究現狀13-14
• 1.3 本文研究內容與各章節(jié)安排14-16
• 第2章 XYZ平臺的建模16-27
• 2.1 引言16
• 2.2 三軸XYZ平臺的系統(tǒng)結構16-20
• 2.3 XYZ軸二階模型20-26
• 2.3.1 三軸XYZ平臺傳遞函數的推導20-23
• 2.3.2 XYZ軸二階模型參數實驗測量23-26
• 2.4 本章小結26-27
• 第3章 XYZ平臺的初次迭代控制信號提取方法27-41
• 3.1 引言27
• 3.2 問題描述27-30
• 3.3 軌跡基元控制信號的獲取30-32
• 3.4 迭代學習控制初次迭代控制信號的獲取32-35
• 3.5 仿真研究35-40
• 3.6 本章小結40-41
• 第4章 XYZ平臺的分段濾波迭代學習控制方法41-58
• 4.1 引言41
• 4.2 問題描述41-43
• 4.3 XYZ平臺各軸的濾波器的截止頻率設計43-53
• 4.3.1 X軸的濾波器截止頻率設計43-46
• 4.3.2 Y軸的濾波器截止頻率設計46-50
• 4.3.3 Z軸的濾波器截止頻率設計50-53
• 4.4 仿真結果53-57
• 4.4.1 X軸仿真實驗結果53-54
• 4.4.2 Y軸仿真實驗結果54-56
• 4.4.3 Z軸仿真實驗結果56-57
• 4.5 本章小結57-58
• 第5章 系統(tǒng)設計及實驗驗證58-82
• 5.1 引言58
• 5.2 系統(tǒng)的軟、硬件設計58-68
• 5.2.1 CoDeSys SoftMotion介紹58-59
• 5.2.2 系統(tǒng)硬件測試59-60
• 5.2.3 系統(tǒng)軟件設計60-68
• 5.3 XYZ平臺的初次迭代控制信號提取方法的實驗驗證68-77
• 5.3.1 各基元的跟蹤結果68-73
• 5.3.2 三維空間單位平移基元的跟蹤結果73-74
• 5.3.3 采用初次迭代控制信號的期望軌跡的第一次跟蹤結果74-77
• 5.4 XYZ平臺的分段濾波迭代學習控制方法實驗驗證77-81
• 5.5 本章小結81-82
• 第6章 結論與展望82-84
• 6.1 結論82-83
• 6.2 展望83-84
• 參考文獻84-87
• 致謝87-88
• 攻讀學位期間參加的科研項目和成果88

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