發(fā)布時間：2017-06-20 19:12

  本文關(guān)鍵詞：六自由度機器人運動學(xué)仿真及軌跡規(guī)劃，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為減小機器人運動過程中的振動和沖擊,延長機器人使用壽命,提高軌跡規(guī)劃的精度,以六自由度工業(yè)機器人為研究對象,針對采用五次多項式樣條規(guī)劃的軌跡因加加速度有突變而導(dǎo)致的軌跡精度不高的問題,采用五次和七次非均勻B樣條對機器人軌跡進行規(guī)劃。機器人的運動學(xué)建模和軌跡規(guī)劃的仿真通過MATLAB平臺實現(xiàn)。仿真結(jié)果表明,采用五次和七次非均勻B樣條規(guī)劃的運動軌跡速度、加速度光滑,加加速度連續(xù)沒有突變,機器人軌跡精度較好,運動性能優(yōu)于五次多項式樣條。
【作者單位】： 華北電力大學(xué)能源動力與機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機器人 非均勻B樣條 軌跡規(guī)劃 MATLAB
【基金】：河北省自然科學(xué)基金項目(E2014502042) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金項目(11QJ61)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言機器人軌跡規(guī)劃的一個目標(biāo)是研究一種可靠的方法提高機器人運動軌跡的精度和穩(wěn)定性,規(guī)劃的各關(guān)節(jié)位移、速度、加速度、加加速度曲線光滑連續(xù)無突變[1]。避免由于突變引發(fā)的的機械磨損和振動沖擊[2]。機器人軌跡規(guī)劃方法主要是利用多項式、拋物線、樣條曲線以及不同曲線相

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 胡貫朋;高雪官;馬培蓀;;一種類人型機器人踢球時腿部軌跡規(guī)劃實驗方案[J];實驗室研究與探索;2006年01期

2 穆海華;周云飛;嚴(yán)思杰;楊華;;超精密點對點運動3階軌跡規(guī)劃算法研究[J];機械科學(xué)與技術(shù);2008年02期

3 呂俊杰;李建華;;被動動力式機器人行走極限環(huán)收斂軌跡規(guī)劃[J];機械與電子;2009年03期

4 姜倩倩;李素玲;陳大偉;;板簧搬運機械手軌跡規(guī)劃研究[J];山東理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2012年02期

5 徐達(dá);夏祥;李華;肖自強;李闖;;基于組合函數(shù)的彈藥裝填機器人軌跡規(guī)劃[J];裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報;2013年02期

6 丁漢;機器人冗余控制和離線軌跡規(guī)劃的研究[J];機器人;1990年04期

7 鄧建一,張宗明;機器人軌跡規(guī)劃的一個新方法[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;1991年03期

8 葉辰雷;劉曉平;，

本文編號：466622