本文關(guān)鍵詞：輪式移動機器人打滑校核模型設(shè)計，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：移動機器人輪子打滑的辨識與校核是機器人定位研究的難點,也是提高位置估計精度的關(guān)鍵,通過分析輪子打滑對輪式移動機器人位置估計的影響,對于試驗平臺在做直線運動時,基于統(tǒng)計理論利用已被校核的零漂的MEMS陀螺儀與增量式光電編碼器的測量信息建立了輪子打滑模型,同時運用幾何方法給出了輪子打滑的辨別方式以及打滑后移動機器人實際位置與方向的校核式;試驗結(jié)果表明該模型能準確判別驅(qū)動輪是否打滑,同時對驅(qū)動輪打滑校核后能有效提高輪式移動機器人的定位精度。
【作者單位】： 北方工業(yè)大學機械與材料工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 輪式移動機器人 MEMS陀螺儀 編碼器 驅(qū)動輪打滑
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言非系統(tǒng)誤差在移動機器人定位[1]中是無法預(yù)測的,并能引起嚴重的方向誤差,導致定位精度[2]變差,甚至造成導航失敗。盡管方向與位置的誤差同時共同存在于非系統(tǒng)誤差中,對于移動機器人的定位[3]誤差,小的方向誤差將會引起位置估計的嚴重偏移,因此方向誤差[4]是校核的重點。

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