本文關(guān)鍵詞：旋量理論下的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)求解，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：研究和分析了六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu),并基于旋量理論對下建立了6R工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型,采用了臂、腕分離法求出了該機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)的解析表達(dá)式,采用Paden-Kahan子問題法直接求解關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)問題的方法,與傳統(tǒng)的D-H參數(shù)坐標(biāo)法相比較,消除了用局部坐標(biāo)系描述時產(chǎn)生奇異性的問題,最后在Matlab環(huán)境運(yùn)用仿真,實(shí)現(xiàn)該機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)、逆運(yùn)動學(xué)和仿真,也為后續(xù)機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃提供了一個良好的開端。
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 旋量 正逆運(yùn)動學(xué)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析是控制機(jī)器人的運(yùn)動軌跡的基礎(chǔ),主要研究各個連桿之間的位移關(guān)系、速度關(guān)系和加速度關(guān)系,特別是末端執(zhí)行器位姿與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系[4],包括正運(yùn)動學(xué)分析和逆運(yùn)動學(xué)分析。此外,對于運(yùn)動學(xué)逆解,僅僅用某種方法求解是不夠的,還需要通過計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證。運(yùn)動學(xué)

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