本文關(guān)鍵詞：基于麥克納姆輪全向車設(shè)計(jì)與性能研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于麥克納姆輪(Mecanum輪)的自動(dòng)導(dǎo)引車(automatic guided vehicle,英文縮寫(xiě)AGV)具有高效率、低能耗和全方位移動(dòng)等特點(diǎn),應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛。由于Mecanum輪結(jié)構(gòu)的特殊性和導(dǎo)引方式的選擇對(duì)AGV運(yùn)行性能有著深遠(yuǎn)影響,因此,對(duì)其展開(kāi)研究具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。確定全向車本體設(shè)計(jì)總體方案,詳細(xì)闡述各組成部分結(jié)構(gòu)及系統(tǒng);提出雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式,并給予原理性分析;利用Solid Works軟件建立全向車各組成部分實(shí)體模型,并進(jìn)行裝配,繪制工程圖紙,加工制作出基于雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式的全向車。建立雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式和全向車結(jié)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型,從理論上分析兩個(gè)測(cè)量輪轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角與四個(gè)Mecanum輪轉(zhuǎn)速和全向車幾何中心速度及車體轉(zhuǎn)角的關(guān)系,為運(yùn)動(dòng)控制奠定了理論依據(jù);推導(dǎo)考慮打滑因素的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,依據(jù)仿真得出全向車不同行駛方向、行駛指定距離時(shí)在橫向、縱向的位移偏差,進(jìn)而分析出Mecanum輪軸、徑向打滑率,為進(jìn)一步研究帶有打滑的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析提供可循依據(jù)。運(yùn)用ANSYS 14.5/LS-DYNA軟件對(duì)Mecanum輪進(jìn)行有限元?jiǎng)討B(tài)仿真,分析小輥?zhàn)拥淖冃瘟?并對(duì)變形量引起的誤差給予補(bǔ)償方法;運(yùn)用ADAMS軟件對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行仿真分析,結(jié)果表明:通過(guò)雙測(cè)量輪能夠精確檢測(cè)全向車的位置和姿態(tài),驗(yàn)證了雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式的可行性及全向車全方位移動(dòng)的可實(shí)現(xiàn)性。通過(guò)圓跳動(dòng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證Mecanum輪滿足“包絡(luò)成圓”的理論;通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn),測(cè)試全向車載荷能力、續(xù)航時(shí)間、行車定位精度、爬坡角度等。結(jié)果證實(shí):全向車運(yùn)動(dòng)性能可靠,檢測(cè)指標(biāo)滿足設(shè)計(jì)要求。
【關(guān)鍵詞】：全向車 測(cè)量輪導(dǎo)引 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 打滑
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP23
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第1章 緒論10-18
• 1.1 研究背景及意義10-11
• 1.2 AGV國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀11-16
• 1.2.1 AGV國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀11-13
• 1.2.2 AGV國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀13-14
• 1.2.3 Mecanum輪研究現(xiàn)狀14-16
• 1.3 AGV導(dǎo)引方式16-17
• 1.4 課題主要研究?jī)?nèi)容17-18
• 第2章 全向車總體方案設(shè)計(jì)18-35
• 2.1 全向車需求分析18-19
• 2.2 全向車方案設(shè)計(jì)19
• 2.3 車體設(shè)計(jì)19-20
• 2.4 Mecanum輪設(shè)計(jì)20-26
• 2.5 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)26-28
• 2.5.1 伺服電機(jī)26-27
• 2.5.2 減速器27-28
• 2.6 動(dòng)力系統(tǒng)28-29
• 2.7 導(dǎo)航系統(tǒng)29-31
• 2.7.1 雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式29-30
• 2.7.2 測(cè)量輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)30-31
• 2.8 控制系統(tǒng)31-34
• 2.9 安全保護(hù)系統(tǒng)34
• 2.10 本章小結(jié)34-35
• 第3章 全向車運(yùn)動(dòng)學(xué)分析35-46
• 3.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型35-40
• 3.1.1 導(dǎo)引方式的數(shù)學(xué)模型35-37
• 3.1.2 全向車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型37-40
• 3.2 考慮打滑的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析40-45
• 3.2.1 全向車的滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析40-43
• 3.2.2 打滑率的計(jì)算43-45
• 3.3 本章小結(jié)45-46
• 第4章 樣機(jī)設(shè)計(jì)及仿真46-63
• 4.1 樣機(jī)設(shè)計(jì)46-47
• 4.2 Mecanum輪的有限元分析47-54
• 4.2.1 有限元求解分析47-48
• 4.2.2 有限元求解過(guò)程48-51
• 4.2.3 小輥?zhàn)泳郯滨咏拥靥幾冃瘟糠治?/span>51-53
• 4.2.4 位置點(diǎn)-載荷-變形量的關(guān)系53-54
• 4.3 Mecanum輪變形量的補(bǔ)償54-56
• 4.3.1 Mecanum輪變形量的補(bǔ)償方法54-56
• 4.3.2 誤差補(bǔ)償方法實(shí)例分析56
• 4.4 ADAMS仿真及分析56-62
• 4.4.1 模型建立56
• 4.4.2 參數(shù)設(shè)置56-57
• 4.4.3 仿真及分析57-62
• 4.5 本章小結(jié)62-63
• 第5章 樣機(jī)制作與性能試驗(yàn)63-69
• 5.1 圓跳動(dòng)試驗(yàn)63-65
• 5.2 載荷試驗(yàn)65-68
• 5.3 運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)68
• 5.4 本章小結(jié)68-69
• 結(jié)論69-70
• 參考文獻(xiàn)70-75
• 攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果75-76
• 致謝76

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  本文關(guān)鍵詞：基于麥克納姆輪全向車設(shè)計(jì)與性能研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：454521