本文關(guān)鍵詞：基于激光雷達(dá)的無人駕駛汽車動態(tài)障礙物檢測、跟蹤與識別方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：現(xiàn)有的基于幾何特征的動態(tài)障礙物檢測跟蹤方法誤檢率較高,基于動態(tài)障礙物幾何特征和運動狀態(tài)的識別方法受距離和掃描角度影響較大,無法滿足真實交通場景應(yīng)用的要求.針對這些不足,本文提出了一種基于多特征融合的動態(tài)障礙物檢測與跟蹤方法和一種基于時空特征向量的動態(tài)障礙物識別方法.首先在動態(tài)障礙物幾何特征的基礎(chǔ)上,考慮障礙物回波脈沖寬度特征,以提高障礙物檢測跟蹤的正確率;其次,基于障礙物時間維度與空間維度信息來構(gòu)建時空特征向量,并進(jìn)而采用支持向量機(jī)方法實現(xiàn)動態(tài)障礙物的識別,以提升障礙物識別的準(zhǔn)確率.最后,通過實車試驗對所提出方法的準(zhǔn)確性和有效性進(jìn)行了驗證.
【作者單位】： 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動化系;中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院應(yīng)用技術(shù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 動態(tài)障礙物檢測 跟蹤與識別 回波脈沖寬度 時空特征向量 支持向量機(jī)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(91120307,91320301,91420104);國家自然科學(xué)基金青年基金(61304100)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)無人駕駛汽車作為輪式移動機(jī)器人的一種,是當(dāng)前機(jī)器人以及計算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域的研究熱點,它在軍事和民用交通領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景,國內(nèi)外眾多科研機(jī)構(gòu)和研究人員都在進(jìn)行相關(guān)技術(shù)的研究.在無人駕駛技術(shù)研究過程中安全是其需要解決的首要問題,而環(huán)境中的動態(tài)

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 楊文杰;胡明昊;楊靜宇;;一種基于光流的障礙物估計算法[J];計算機(jī)工程與應(yīng)用;2006年05期

2 楊素華,趙文龍,陳思平,江少鋒;基于球空間極近距離障礙物的超聲檢測方法[J];南昌航空工業(yè)學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2004年04期

3 項志宇;;針對越野自主導(dǎo)航的障礙物檢測系統(tǒng)[J];東南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2005年S2期

4 解興哲;王Y

本文編號：450480