本文關(guān)鍵詞：水下球形探測(cè)機(jī)器人的有限時(shí)間點(diǎn)鎮(zhèn)定控制，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：介紹了水下球形探測(cè)器BYSQ-3的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理,建立了水下球形探測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型.利用微分同胚變換和控制輸入變換對(duì)模型進(jìn)行初步解耦,分解為2個(gè)子系統(tǒng).其中第2個(gè)子系統(tǒng)為2個(gè)雙積分器組成的級(jí)聯(lián)系統(tǒng),通過(guò)設(shè)計(jì)有限時(shí)間鎮(zhèn)定控制律,可以保證部分狀態(tài)在有限時(shí)間內(nèi)收斂到0,并使整個(gè)系統(tǒng)較快地實(shí)現(xiàn)全局漸近穩(wěn)定.整個(gè)過(guò)程無(wú)虛擬控制量,比傳統(tǒng)的非線性設(shè)計(jì)方法更利于工程實(shí)現(xiàn)和節(jié)省能源.仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該有限時(shí)間控制律具有較快的收斂速度和良好的穩(wěn)定性,超調(diào)量小于5%.
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 水下球形機(jī)器人 有限時(shí)間控制律 點(diǎn)鎮(zhèn)定 輸入變換
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51175048,61305126) 教育部科技創(chuàng)新工程重大項(xiàng)目培育資金(708011)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著世界各國(guó)發(fā)展空間的拓展,海洋資源的地位日趨重要,各式各樣的水下運(yùn)載、探測(cè)、科考機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生.水下球形機(jī)器人更是因?yàn)槠淠蛪盒詮?qiáng)、隱蔽性高、運(yùn)動(dòng)靈活、具有零轉(zhuǎn)彎半徑等突出優(yōu)點(diǎn)而備受青睞.無(wú)人水下機(jī)器人的水下作業(yè)性能和運(yùn)動(dòng)控制密切相關(guān),點(diǎn)鎮(zhèn)

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中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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本文編號(hào)：447159