本文關鍵詞：基于熵規(guī)則的信息濾波SLAM算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：信息濾波同時定位與構圖(IFSLAM)算法如何獲得稀疏化的信息矩陣是解決濾波性能的關鍵因素。通過對稀疏擴展信息濾波深入分析,發(fā)現(xiàn)其稀疏化結果難以保證關聯(lián)性最弱的環(huán)境主動特征被稀疏掉;為了改進這一缺陷,提出一種基于熵稀疏規(guī)則的改進SLAM算法,該算法利用熵性質(zhì)、綜合當前以及下一觀測時刻來選擇與位姿關聯(lián)性最弱的環(huán)境特征作為稀疏特征點;有效提高了算法的稀疏性能。在Matlab上對改進算法進行仿真,驗證改進算法的有效性。
【作者單位】： 寧波大學信息科學與工程學院;
【關鍵詞】： 信息濾波(IF) 同時定位與構圖(SLAM) 稀疏規(guī)則 熵性質(zhì)
【基金】：浙江省重中之重學科開放基金資助項目(XKXL1514) 浙江省教育廳科研項目(Y201121251)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言移動機器人在未知環(huán)境中如何實現(xiàn)真正的自主導航、路徑規(guī)劃[1,2]等問題,在機器人研究領域獲得了極為廣泛的關注。同時定位與地圖構建(simultaneous localization andmap building,SLAM)是實現(xiàn)機器人真正自主導航和路徑規(guī)劃等問題的關鍵技術之一[3]。SLAM是指機器人在未知

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  本文關鍵詞：基于熵規(guī)則的信息濾波SLAM算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號：442065