本文關(guān)鍵詞：基于目標(biāo)規(guī)劃的履帶可變形機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)及驗(yàn)證，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)直接影響其對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力,因此合理的結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)至關(guān)重要。為更高效設(shè)計(jì)能適應(yīng)障礙已知環(huán)境的機(jī)器人,該研究提出一種基于目標(biāo)規(guī)劃的機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)方法,以得到能適應(yīng)該環(huán)境的結(jié)構(gòu)參數(shù)最優(yōu)的機(jī)器人,并開發(fā)樣機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。首先提出并設(shè)計(jì)履帶可變形機(jī)器人模型,在分析機(jī)器人越障機(jī)理基礎(chǔ)上,建立機(jī)器人能夠跨越的臺(tái)階和溝壑障礙與其結(jié)構(gòu)參數(shù)間的關(guān)系,并在此基礎(chǔ)上建立履帶可變形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)目標(biāo)規(guī)劃模型。利用遺傳算法得到該目標(biāo)規(guī)劃問題的最優(yōu)結(jié)構(gòu)參數(shù):履帶輪半徑60 mm,擺臂最大長(zhǎng)度326 mm,機(jī)體長(zhǎng)度290 mm,并利用Adams建立仿真模型驗(yàn)證了機(jī)器人對(duì)目標(biāo)環(huán)境的適應(yīng)性。樣機(jī)試驗(yàn)表明機(jī)器人能夠跨越160 mm高臺(tái)階和300 mm寬溝壑,證明了計(jì)算得到的結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理性,及基于目標(biāo)規(guī)劃的機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)方法的可行性。該研究可為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)提供參考。
【作者單位】： 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國科學(xué)院大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 遺傳算法 優(yōu)化 目標(biāo)規(guī)劃 履帶可變形機(jī)器人 結(jié)構(gòu)參數(shù)
【基金】：“十二五”國家科技支撐計(jì)劃課題(2014BAK12B01)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 朱巖,王明輝,李斌,王聰.基于目標(biāo)規(guī)劃的履帶可變形機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)及驗(yàn)證[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2016,32(14):39-46.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.006 http://www.tcsae.orgZhu Yan,Wang Minghui,Li Bin,Wang Cong.Mechanism-parameters design and validation of tra

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