發(fā)布時(shí)間：2017-06-11 00:06

  本文關(guān)鍵詞：基于力矩變換的PAA型欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人魯棒鎮(zhèn)定控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)在第2關(guān)節(jié)和第3關(guān)節(jié)僅有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器的PAA(passive-active-active)型欠驅(qū)動(dòng)三連桿機(jī)器人,提出一種基于力矩變換的魯棒鎮(zhèn)定控制方法.首先對(duì)第3關(guān)節(jié)的控制輸入引入一種與第2關(guān)節(jié)控制輸入和機(jī)器人狀態(tài)相關(guān)的力矩變換,以消除第3關(guān)節(jié)控制輸入對(duì)系統(tǒng)的影響,將機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程化為更簡(jiǎn)單的形式,然后基于能量進(jìn)行搖起控制設(shè)計(jì).在平衡區(qū),將機(jī)器人第1連桿和第2連桿的角速度看成一種不確定性,得到機(jī)器人在不穩(wěn)定平衡點(diǎn)附近的不確定模型;然后基于線(xiàn)性矩陣不等式推導(dǎo)魯棒鎮(zhèn)定狀態(tài)反饋控制律,達(dá)到較大范圍的平衡控制.仿真結(jié)果表明,該控制方法具有穩(wěn)定時(shí)間短和控制力矩小等優(yōu)點(diǎn).
【作者單位】： 湖南科技大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人 搖起控制 魯棒控制 線(xiàn)性矩陣不等式
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(No.61403135,No.51577057,No.61403134) 湖南省教育廳資助項(xiàng)目基金(No.14C0440)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： PAA(passive-active-active,PAA)型欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是一種在垂直平面上運(yùn)動(dòng)的三連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)它具有3個(gè)自由度,但僅有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置,分別位于第2關(guān)節(jié)和第3關(guān)節(jié).由于減少了驅(qū)動(dòng)裝置,欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)在系統(tǒng)重量、能耗及制作成本等方面具有較為顯著的優(yōu)點(diǎn),同時(shí)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)往往

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本文編號(hào)：440313