本文關(guān)鍵詞：面向移動加工的機器人路徑規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：介紹了大型零部件移動加工過程中機器人路徑規(guī)劃技術(shù)的研究狀況。建立系統(tǒng)所涉及的坐標(biāo)系并分析坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,通過離線編程技術(shù)對系統(tǒng)進行路徑規(guī)劃和運動仿真,最后進行實際加工試驗。試驗平臺測試結(jié)果表明,離線路徑規(guī)劃實現(xiàn)了工業(yè)機器人在移動過程中的加工操作,適用于航空航天等大型零部件的加工。
【作者單位】： 智能制造及機器人重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 移動加工 工業(yè)機器人 離線編程 路徑規(guī)劃
【基金】：上海市科學(xué)技術(shù)委員會科技支撐項目(編號:14111104502);上海市科學(xué)技術(shù)委員會國際交流項目(編號:15550721900)
【分類號】：TP242.2
【正文快照】： 1概述自美國戴沃爾最早提出工業(yè)機器人概念以來,工業(yè)機器人得以不斷發(fā)展[1]。與傳統(tǒng)制造業(yè)不同,航空航天產(chǎn)品具有尺寸大、精度高、批量小、品種多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等特點,對工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)、性能、動作流程提出了更高的要求[2-5]。針對大尺寸零部件的生產(chǎn),固定機器人的解決方案并

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