本文關鍵詞：UUV自主航行路徑規(guī)劃方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：提出了一種UUV在復雜環(huán)境下自主航行路徑規(guī)劃方法。該方法基于蟻群優(yōu)化算法實現(xiàn)UUV全局離線路徑規(guī)劃,采用滾動窗口方法和局部動態(tài)避障方法實現(xiàn)了UUV局部動態(tài)路徑規(guī)劃。通過加入"引導點"策略,將全局離線路徑規(guī)劃與局部動態(tài)路徑規(guī)劃相結合,既滿足了UUV實時在線路徑規(guī)劃的要求,又考慮了規(guī)劃路徑的全局最優(yōu)性或近似最優(yōu)性,最終保證了UUV以較優(yōu)路線到達目標位置。仿真實驗表明該方法兼具路徑的全局最優(yōu)性以及規(guī)劃的實時性。
【作者單位】： 中國船舶重工集團公司第七0五研究所;
【關鍵詞】： 引導點策略 自主航行路徑規(guī)劃 水下無人航行器(UUV)
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 0引言水下無人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)在復雜海洋環(huán)境下執(zhí)行各種使命時,首先要具備繞過障礙物向目標靠近的能力,即自主導航與避障能力[1]。UUV路徑規(guī)劃任務需要在安全航行區(qū)域內,按一定的優(yōu)化準則搜索一條從指定起始點到目標點的最優(yōu)路徑(或次優(yōu)路徑)。根據(jù)

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 邢惠麗;魏振鋼;孟慶春;葛艷;;帆船繞標航行最優(yōu)行駛路徑規(guī)劃方法[J];哈爾濱工程大學學報;2006年02期

  本文關鍵詞：UUV自主航行路徑規(guī)劃方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：424104