本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人無標(biāo)定視覺伺服控制研究進(jìn)展，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：視覺伺服控制是機(jī)器人系統(tǒng)重要的控制手段.相比傳統(tǒng)的在標(biāo)定條件下使用的視覺伺服系統(tǒng),無標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng)具有更高的靈活性與適應(yīng)性,是機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)未來重要的發(fā)展方向和研究熱點(diǎn).本文從目標(biāo)函數(shù)選擇、控制器設(shè)計(jì)、運(yùn)動軌跡規(guī)劃三方面綜述了無標(biāo)定視覺伺服控制系統(tǒng)近年來的主要研究進(jìn)展.首先根據(jù)目標(biāo)函數(shù)的形式,分析了基于位置的視覺伺服、基于圖像的視覺伺服以及混合視覺伺服各自的特點(diǎn)與應(yīng)用;在控制器設(shè)計(jì)方面,根據(jù)是否在設(shè)計(jì)過程中考慮機(jī)器人的非線性動力學(xué)特性,分別介紹了考慮機(jī)器人運(yùn)動學(xué)與考慮機(jī)器人動力學(xué)的無標(biāo)定視覺伺服控制器的設(shè)計(jì),重點(diǎn)突出了雅克比矩陣的構(gòu)造與估計(jì)方法;針對無標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng)運(yùn)動軌跡可能存在的問題,從空間軌跡優(yōu)化與障礙規(guī)避的角度,闡述了已有的可行解決方案.最后,基于當(dāng)前的研究進(jìn)展展望了無標(biāo)定視覺伺服的未來研究方向.
【作者單位】： 華中科技大學(xué)數(shù)字制造裝備與技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 視覺伺服 無標(biāo)定視覺伺服
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51535004)
【分類號】：TP242
【正文快照】：

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1 呂，

本文編號：421484