發(fā)布時間：2017-06-04 16:13

  本文關(guān)鍵詞：機器人無標定視覺伺服控制研究進展，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：視覺伺服控制是機器人系統(tǒng)重要的控制手段.相比傳統(tǒng)的在標定條件下使用的視覺伺服系統(tǒng),無標定視覺伺服系統(tǒng)具有更高的靈活性與適應(yīng)性,是機器人伺服控制系統(tǒng)未來重要的發(fā)展方向和研究熱點.本文從目標函數(shù)選擇、控制器設(shè)計、運動軌跡規(guī)劃三方面綜述了無標定視覺伺服控制系統(tǒng)近年來的主要研究進展.首先根據(jù)目標函數(shù)的形式,分析了基于位置的視覺伺服、基于圖像的視覺伺服以及混合視覺伺服各自的特點與應(yīng)用;在控制器設(shè)計方面,根據(jù)是否在設(shè)計過程中考慮機器人的非線性動力學特性,分別介紹了考慮機器人運動學與考慮機器人動力學的無標定視覺伺服控制器的設(shè)計,重點突出了雅克比矩陣的構(gòu)造與估計方法;針對無標定視覺伺服系統(tǒng)運動軌跡可能存在的問題,從空間軌跡優(yōu)化與障礙規(guī)避的角度,闡述了已有的可行解決方案.最后,基于當前的研究進展展望了無標定視覺伺服的未來研究方向.
【作者單位】： 華中科技大學數(shù)字制造裝備與技術(shù)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 機器人 視覺伺服 無標定視覺伺服
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51535004)
【分類號】：TP242
【正文快照】：

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1 呂，

本文編號：421484