本文關(guān)鍵詞：農(nóng)用車(chē)輛自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：集成軟硬件系統(tǒng)搭建了一套農(nóng)用車(chē)輛自主導(dǎo)航系統(tǒng)并進(jìn)行了試驗(yàn)研究。硬件系統(tǒng)包括傳感器、執(zhí)行器和CAN-Bus通信網(wǎng)絡(luò);軟件系統(tǒng)基于Windows操作系統(tǒng)、Visual Studio 2005開(kāi)發(fā)環(huán)境,采用多線(xiàn)程編程技術(shù)開(kāi)發(fā)。依據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律建立了車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型,依據(jù)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)閉環(huán)響應(yīng)曲線(xiàn)辨識(shí)了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)閉環(huán)模型,綜合2個(gè)模型確立了航向與橫向控制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù),基于PID理論設(shè)計(jì)了航向與橫向控制器。試驗(yàn)結(jié)果表明:軟硬件系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定;初始航向偏差在-86°與84°時(shí),調(diào)節(jié)時(shí)間均在2 s以?xún)?nèi),穩(wěn)定后航向跟蹤的精度均在1°以?xún)?nèi);初始橫向偏差在0.7 m和1.2 m時(shí),橫向偏差的最大值分別為10.4 cm與9.2 cm,橫向偏差平均值分別為6.4 cm與3.5 cm,橫向偏差標(biāo)準(zhǔn)差分別為2.6 cm與1.7 cm,橫向控制器能夠使系統(tǒng)平滑穩(wěn)定地跟蹤期望路徑,跟蹤精度在厘米級(jí)。
【作者單位】： 江蘇省農(nóng)業(yè)科學(xué)院農(nóng)業(yè)設(shè)施與裝備研究所;南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)用車(chē)輛 自主導(dǎo)航 控制模型 PID控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(31301687) 江蘇省農(nóng)業(yè)科技自主創(chuàng)新資金項(xiàng)目(CX(15)1023) 國(guó)家梨產(chǎn)業(yè)技術(shù)體系機(jī)械崗位項(xiàng)目(CARS-29-18)
【分類(lèi)號(hào)】：S220.3;TP273
【正文快照】：

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

1 張漫;項(xiàng)明;魏爽;季宇寒;仇瑞承;孟慶寬;;玉米中耕除草復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2015年S1期

2 張美娜;尹文慶;林相澤;呂曉蘭;;RTK-DGPS融合慣性傳感器的車(chē)輛導(dǎo)航參數(shù)計(jì)算方法[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2015年05期

3 姬長(zhǎng)英;周俊;;農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展分析[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年09期

4 張美娜;林相澤;丁永前;尹文慶;錢(qián)燕;;基于性能指標(biāo)的農(nóng)用車(chē)輛路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2012年09期

5 顧寶興;姬長(zhǎng)英;王海青;田光兆;鄭青根;王玲;;農(nóng)用開(kāi)放式智能移動(dòng)平臺(tái)研制[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2012年04期

6 張美娜;尹文慶;錢(qián)燕;馮學(xué)斌;;聯(lián)合收獲機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2011年S1期

7 羅錫文;張智剛;趙祚喜;陳斌;胡煉;吳曉鵬;;東方紅X-804拖拉機(jī)的DGPS自動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2009年11期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 李斌;李慧;葛蓁;;自主導(dǎo)航果園作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)——基于自適應(yīng)遺傳算法和樣條曲線(xiàn)[J];農(nóng)機(jī)化研究;2017年02期

2 胡菊芬;尹強(qiáng)飛;;水稻秸稈深埋整稈還田裝置設(shè)計(jì)——基于數(shù)據(jù)庫(kù)集群系統(tǒng)框架[J];農(nóng)機(jī)化研究;2017年02期

3 徐慶增;楊世鳳;楊美艷;;采摘機(jī)械手離線(xiàn)軌跡智能優(yōu)化——基于改進(jìn)差分進(jìn)化算法[J];農(nóng)機(jī)化研究;2017年02期

4 汪小志;吳東明;;基于微波探測(cè)的植株對(duì)靶精確施藥機(jī)研制[J];農(nóng)機(jī)化研究;2017年01期

5 劉志剛;吳東明;汪小志;;線(xiàn)性天線(xiàn)陣列自抗擾的田間輪式小車(chē)控制系統(tǒng)研制[J];農(nóng)機(jī)化研究;2016年12期

6 張長(zhǎng)龍;李文春;馬蓉;任玲;石翔;;基于模糊PID自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的研究[J];農(nóng)機(jī)化研究;2016年11期

7 黎永鍵;趙祚喜;高俊文;吳曉鵬;;東方紅拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)及試驗(yàn)研究[J];農(nóng)機(jī)化研究;2016年11期

8 劉柯楠;吳普特;朱德蘭;陳軍;郭浩;;基于GPS的太陽(yáng)能平移式噴灌機(jī)自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2016年16期

9 石翔;馬蓉;張長(zhǎng)龍;梁錦;;基于模糊控制的拖拉機(jī)路徑跟蹤仿真研究[J];農(nóng)機(jī)化研究;2016年08期

10 翟志強(qiáng);朱忠祥;杜岳峰;張碩;毛恩榮;;基于Census變換的雙目視覺(jué)作物行識(shí)別方法[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2016年11期

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 何潔;孟慶寬;張漫;仇瑞承;項(xiàng)明;杜尚豐;;基于邊緣檢測(cè)與掃描濾波的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航基準(zhǔn)線(xiàn)提取方法[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年S1期

2 白曉平;胡靜濤;高雷;李逃昌;劉曉光;;農(nóng)機(jī)導(dǎo)航自校正模型控制方法研究[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2015年02期

3 孟慶寬;何潔;仇瑞承;馬曉丹;司永勝;張漫;劉剛;;基于機(jī)器視覺(jué)的自然環(huán)境下作物行識(shí)別與導(dǎo)航線(xiàn)提取[J];光學(xué)學(xué)報(bào);2014年07期

4 姬長(zhǎng)英;周俊;;農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展分析[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年09期

5 李盛輝;周俊;姬長(zhǎng)英;田光兆;顧寶興;王海青;;基于全景視覺(jué)的智能農(nóng)業(yè)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)障礙目標(biāo)檢測(cè)[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2013年12期

6 李景彬;陳兵旗;劉陽(yáng);;棉花鋪膜播種機(jī)導(dǎo)航路線(xiàn)圖像檢測(cè)方法[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年01期

7 張成濤;譚_g;吳剛;王書(shū)茂;;谷物聯(lián)合收割機(jī)電控全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模與仿真[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2013年20期

8 孟慶寬;劉剛;張漫;司永勝;李茗萱;;基于線(xiàn)性相關(guān)系數(shù)約束的作物行中心線(xiàn)檢測(cè)方法[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2013年S1期

9 王東署;王佳;;未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境感知技術(shù)研究綜述[J];機(jī)床與液壓;2013年15期

10 田光兆;安秋;姬長(zhǎng)英;顧寶興;王海青;趙建東;;基于立體視覺(jué)的智能農(nóng)業(yè)車(chē)輛實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2013年07期

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 張東峰 ,陳曉峰;怎樣延長(zhǎng)農(nóng)用車(chē)輛的使用壽命[J];農(nóng)機(jī)使用與維修;2004年05期

2 馬祥存;;農(nóng)用車(chē)輛超期服役危害大[J];現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備;2008年12期

3 馬祥存;;農(nóng)用車(chē)輛超期服役危害大[J];河北農(nóng)機(jī);2008年06期

4 陳友廣;李麗群;黃大星;;農(nóng)用車(chē)輛機(jī)械性能綜合檢測(cè)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)[J];農(nóng)機(jī)化研究;2010年05期

5 呂漢華;;夏秋季節(jié)駕駛農(nóng)用車(chē)輛要“十防”[J];湖北農(nóng)機(jī)化;2010年02期

6 劉瑞強(qiáng);李安菊;;農(nóng)用車(chē)輛電氣部分的養(yǎng)護(hù)[J];現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備;2010年07期

7 董龍顯;;天氣炎熱防謹(jǐn)農(nóng)用車(chē)輛自燃[J];農(nóng)村百事通;2010年15期

8 劉薇;段立全;;農(nóng)用車(chē)輛發(fā)生事故后的維修要領(lǐng)[J];農(nóng)機(jī)使用與維修;2010年04期

9 王麗新;;農(nóng)用車(chē)輛滑行距離的簡(jiǎn)易檢測(cè)與應(yīng)用分析[J];農(nóng)機(jī)使用與維修;2010年06期

10 湯羽;王文卿;;農(nóng)用車(chē)輛自動(dòng)偏向的常見(jiàn)原因及防范措施[J];農(nóng)機(jī)使用與維修;2011年01期

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 樵世穩(wěn);山陽(yáng)突出抓好冬季安全生產(chǎn)[N];商洛日?qǐng)?bào);2006年

2 記者 姚明 通訊員 魏軍;百泉鎮(zhèn)加強(qiáng)農(nóng)用車(chē)輛管理[N];塔城報(bào);2007年

3 記者 孫宜華 通訊員 劉毅;農(nóng)用車(chē)輛專(zhuān)項(xiàng)整治突擊周啟動(dòng)[N];連云港日?qǐng)?bào);2008年

4 徐淑菊 王濤;武城農(nóng)資“直通車(chē)”開(kāi)進(jìn)村[N];中華合作時(shí)報(bào);2004年

5 記者 李江;市領(lǐng)導(dǎo)檢查交通安全保衛(wèi)工作[N];鐵嶺日?qǐng)?bào);2007年

6 張飛 安徽省太和縣公安局交警大隊(duì)民警;遏制農(nóng)用車(chē)事故頻發(fā)有辦法[N];人民公安報(bào)·交通安全周刊;2014年

7 記者 殷尚清;張掖市農(nóng)機(jī)聯(lián)合體挺進(jìn)市場(chǎng)[N];甘肅日?qǐng)?bào);2001年

8 通訊員 李莉;曾家鎮(zhèn)全力確保農(nóng)用車(chē)輛安全[N];安康日?qǐng)?bào);2009年

9 劉旭;學(xué)生專(zhuān)車(chē)要定期檢查[N];蘭州日?qǐng)?bào);2005年

10 郭俊峰;誰(shuí)來(lái)“把穩(wěn)”農(nóng)用車(chē)方向盤(pán)[N];農(nóng)民日?qǐng)?bào);2008年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 萬(wàn)偉;農(nóng)用車(chē)輛磁流變半主動(dòng)減振座椅的建模與仿真研究[D];華中農(nóng)業(yè)大學(xué);2012年

2 王銀芝;農(nóng)用車(chē)輛整車(chē)振動(dòng)特性研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2003年

  本文關(guān)鍵詞：農(nóng)用車(chē)輛自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：416467