發(fā)布時間：2025-05-13 02:23

　　智能駕駛是未來交通發(fā)展的方向,自動駕駛汽車為駕駛員帶來便利,同時又能提升交通效率。依賴于多種傳感器的環(huán)境感知層是智能駕駛的重要部分。本文基于毫米波雷達和圖像傳感器之間的數(shù)據(jù)融合,以檢測前方目標(biāo)為研究對象,目的是為自動駕駛汽車的路徑規(guī)劃系統(tǒng)提供準(zhǔn)確、可靠、具有魯棒性的前方環(huán)境感知信息,具有重要意義。本文研究道路場景理解的三個方面:預(yù)測道路主方向,目標(biāo)位置估計,預(yù)測目標(biāo)運動方向和行為。主要工作包括:1,對比毫米波雷達、相機和激光雷達等傳感器的優(yōu)缺點;研究毫米波雷達的原理和特性;研究基于毫米波雷達數(shù)據(jù)檢測道路護欄和道路邊緣算法,實現(xiàn)了對道路主方向的預(yù)測。2,利用卡爾曼濾波方法和生命周期方法,研究構(gòu)建毫米波雷達有效目標(biāo)決策模型,實現(xiàn)了對目標(biāo)點的有效跟蹤濾波。3,構(gòu)建毫米波雷達和相機的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),建立兩個傳感器數(shù)據(jù)的時空融合模型,完成了不同傳感器數(shù)據(jù)的空間對齊和時間配準(zhǔn)。4,研究基于毫米波雷達和圖像數(shù)據(jù)融合算法,對比分析多種基于深度學(xué)習(xí)的圖像車輛目標(biāo)檢測算法。利用有效目標(biāo)決策模型處理過后的毫米波雷達目標(biāo),與圖像目標(biāo)實現(xiàn)了目標(biāo)級融合,有效的完成了目標(biāo)位置校正和目標(biāo)運動方向預(yù)測。

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.3文章組織結(jié)構(gòu)

本論文共分為四章,圍繞對道路環(huán)境的理解這一任務(wù),分別實現(xiàn)了道路主方向預(yù)測,目標(biāo)位置定位和目標(biāo)運動方向預(yù)測等功能。論文的結(jié)構(gòu)框圖如圖1.3所示。第一章是緒論部分,主要介紹該論文的研究背景和意義,無人駕駛汽車的道路環(huán)境感知任務(wù),為道路路徑規(guī)劃和決策提供支持信息。然后分別綜述了近年來基....

圖2.1毫米波雷達

本文所用的毫米波雷達為德爾福的ESR雷達,如圖2.1。它的掃描能力同時包含中距離和長距離。掃描范圍如圖2.2所示。圖2.2雷達掃描范圍

圖2.2雷達掃描范圍

圖2.1毫米波雷達單個毫米波雷達可以實現(xiàn)在長距離上對目標(biāo)車輛相對距離和速度的精準(zhǔn)測量,在中距離上可以實現(xiàn)更大角度范圍的覆蓋,比如可以識別兩側(cè)變道超車的車輛目標(biāo),減少視野盲區(qū),目標(biāo)分辨能力較強,每次最多可檢測64個目標(biāo)。但毫米波雷達測量得到的目標(biāo)的角度信息誤差相對較大。具體性能參數(shù)....

圖2.3雷達安裝示意圖

毫米波雷達安裝在無人車的正前方,縱向位置的高度距離地面35cm-65cm,如圖2.3所示,橫向位置接近汽車的中軸線。毫米波雷達在水平和垂直兩個方向上的角度偏差控制在1度之內(nèi),使其達到性能最佳。實際安裝如圖2.4所示。圖2.4東風(fēng)風(fēng)神AX7毫米波雷達安裝

本文編號：4045593