自動噴漆機器人作為智能機器人在工業(yè)制造領(lǐng)域的一項重要應(yīng)用,廣泛用于車輛制造、船舶漆裝乃至航空飛船裝配等領(lǐng)域,在改善漆裝作業(yè)環(huán)境及大批量噴涂生產(chǎn)中發(fā)揮了十分重要的作用。盡管如此,智能高效的噴漆機器人技術(shù)仍是研究的熱點,比如,在完成噴涂任務(wù)的前提下,合理地對噴涂軌跡進行規(guī)劃設(shè)計,從而提高噴涂質(zhì)量。本文即是針對噴涂作業(yè)得到的涂層厚度分布情況,借助激光三維重建技術(shù)對噴涂機器人的噴涂軌跡進行了規(guī)劃設(shè)計。首先,介紹了自動噴漆工藝相關(guān)流程,分析了噴涂過程相關(guān)參數(shù)如噴涂高度、噴涂間隔及移動速度等對涂層厚度產(chǎn)生的影響,并進一步對靜電噴涂過程相關(guān)的問題進行了建模,重點給出了平面噴涂過程理論與實驗?zāi)Ｐ鸵约扒嫱繉雍穸扔嬎惴椒?并對模型進行了相關(guān)仿真驗證。在此基礎(chǔ)上,以實際涂層與期望涂層厚度偏差及涂膜均勻性為目標(biāo)函數(shù),建立了涂層厚度參數(shù)優(yōu)化模型,對其中有關(guān)參數(shù)采取了優(yōu)化設(shè)計,仿真得到的結(jié)果能夠有效改善涂層分布效果;接著,給出了激光掃描儀測量表面信息原理及方法進行,通過激光掃描儀對待噴涂工件表面進行掃描得到包含其表面幾何特征的點云數(shù)據(jù),并在PCL點云庫中對其完成了配準(zhǔn)、濾波、除噪平滑和去冗余等預(yù)處理,在此基礎(chǔ)上,...

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1噴漆機器人對待涂工件執(zhí)行噴涂作業(yè)隨著噴涂機器人大范圍地應(yīng)用于工業(yè)制造中，改善了噴漆工人的工作環(huán)境的

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文槍，操作簡單只需要在系統(tǒng)中設(shè)置使用的涂料信息以及所期望的噴涂厚度信息，系統(tǒng)會自動解算出噴槍最優(yōu)的涂料噴射流量以及運動速度，避免了對噴涂操作要領(lǐng)及噴涂工藝流程的培訓(xùn)，在一定程度上節(jié)省了企業(yè)的生產(chǎn)成本；同時噴涂系統(tǒng)的工作環(huán)境（如溫度、濕度等）、噴涂涂料的....

圖1-2激光三維重建技術(shù)的實際應(yīng)用至于國內(nèi)，在激光雷達(dá)三維重建領(lǐng)域進行的相關(guān)研究，主要集中于部分高校

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文而成功完成了一個室內(nèi)場景的構(gòu)建。Schwalbe[13]等人借助高度直方圖得到車頂方位，并依據(jù)線跟蹤局部鄰接面把點云進行分片投影來獲得車頂線平面，進而組合得到物體的3D形狀；Y.Yu[14]等完成了大規(guī)模場景的3D實景表面重建，并進一步將場景....

圖2-1噴漆機器人的各部分組成示意圖

圖2-1噴漆機器人的各部分組成示意圖裝于整個噴漆機器人執(zhí)行器末端的，涂料在離心力與靜電到待涂工件的表面，為整個系統(tǒng)的重要構(gòu)成部件。現(xiàn)如今設(shè)備大部分都為高速噴槍型靜電噴涂。靜電噴涂其原理電，其工作原理示意圖如2-2所示，其本質(zhì)為電場力驅(qū)動帶負(fù)反方向移動，從而聚集在待涂工件的....

圖2-2靜電噴涂工作示意圖

圖2-1噴漆機器人的各部分組成示意圖是安裝于整個噴漆機器人執(zhí)行器末端的，涂料在離心力與靜電壓的噴涂到待涂工件的表面，為整個系統(tǒng)的重要構(gòu)成部件。現(xiàn)如今市面噴漆設(shè)備大部分都為高速噴槍型靜電噴涂。靜電噴涂其原理電場力運動，其工作原理示意圖如2-2所示，其本質(zhì)為電場力驅(qū)動帶負(fù)電的....

本文編號：4044308