目前工業(yè)生產(chǎn)流程正變得越來(lái)越復(fù)雜,獨(dú)立工作的機(jī)器人的相關(guān)性能特點(diǎn)已逐漸不能滿足實(shí)際生產(chǎn)的要求,因此對(duì)多機(jī)器人技術(shù)的研究日益重要,符合當(dāng)前社會(huì)發(fā)展的需求。多機(jī)器人技術(shù)存在許多值得研究的難點(diǎn)問(wèn)題,例如如何實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人的相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)來(lái)完成所給定的生產(chǎn)任務(wù);給定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,如何對(duì)軌跡進(jìn)行規(guī)劃使機(jī)器人能高效的完成給定的生產(chǎn)任務(wù)等問(wèn)題。因此本文以多機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)所涉及的相關(guān)技術(shù)為研究對(duì)象,分析運(yùn)動(dòng)約束關(guān)系,設(shè)計(jì)時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法,使得多機(jī)器人高效協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。具體研究?jī)?nèi)容如下:首先,建立單機(jī)器人數(shù)學(xué)模型。機(jī)器人幾何模型的建立選擇使用改進(jìn)的D-H法,推導(dǎo)表示機(jī)器人的各個(gè)相鄰坐標(biāo)系之間的位姿關(guān)系的齊次變換矩陣;在機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)建模中采用幾何法求解前三個(gè)關(guān)節(jié)角,采用歐拉變換法求解后三個(gè)關(guān)節(jié)角,按照最短行程原則篩選確定最終的關(guān)節(jié)角值;運(yùn)用Newton-Euler遞推方程,建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型;編寫仿真程序,驗(yàn)證所建立模型的正確性。其次,研究多機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃相關(guān)技術(shù)。設(shè)計(jì)了間接計(jì)算標(biāo)定多機(jī)器人基坐標(biāo)系的算法,優(yōu)化標(biāo)定取點(diǎn)過(guò)程,求解所建立的公共目標(biāo)坐標(biāo)系與多機(jī)器人基坐標(biāo)系間的位姿關(guān)系,進(jìn)而得到多機(jī)器人基...

【文章頁(yè)數(shù)】：75 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1多機(jī)器人協(xié)調(diào)搬運(yùn)

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-2-圖1-1多機(jī)器人協(xié)調(diào)搬運(yùn)圖1-2多機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接綜上，本課題研究多工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)是具有實(shí)際意義的，符合目前社會(huì)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展需要。多工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)作業(yè)雖然具有諸多優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也存在許多難點(diǎn)問(wèn)題：?jiǎn)蝹�(gè)機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)簡(jiǎn)單疊加并不能組成多機(jī)器人系統(tǒng)，而....

圖1-2多機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接綜上，本課題研究多工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)是具有實(shí)際意義的，符合目前社

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-2-圖1-1多機(jī)器人協(xié)調(diào)搬運(yùn)圖1-2多機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接綜上，本課題研究多工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)是具有實(shí)際意義的，符合目前社會(huì)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展需要。多工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)作業(yè)雖然具有諸多優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也存在許多難點(diǎn)問(wèn)題：?jiǎn)蝹�(gè)機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)簡(jiǎn)單疊加并不能組成多機(jī)器人系統(tǒng)，而....

圖1-3四點(diǎn)握手標(biāo)定法

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-4-的四個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，根據(jù)標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息，建立標(biāo)定方程，求出旋轉(zhuǎn)矩陣，然后對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣進(jìn)行優(yōu)化處理，最后使用此矩陣計(jì)算平移矩陣的值，但是該標(biāo)定算法計(jì)算處理過(guò)程復(fù)雜，標(biāo)定結(jié)果誤差較大。李文廣[14]研究了隱含閉環(huán)的雙機(jī)器人標(biāo)定方法，基于距離精度、平面精度....

圖1-4雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接仿真圖

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-5-載荷分布問(wèn)題，提出了三種優(yōu)化方案，改善了計(jì)算速度，保證了控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。Pashkevich等[17]研究了一個(gè)6自由度的工業(yè)機(jī)器人與2自由度的變位機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)關(guān)系，從運(yùn)動(dòng)學(xué)方面入手，分析了兩者在焊接工作任務(wù)下的位姿約束關(guān)系，針對(duì)工業(yè)機(jī)器....

本文編號(hào)：4040402