發(fā)布時(shí)間：2025-02-11 15:54

　　與傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)相比,機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)近年來(lái)體現(xiàn)出視野相對(duì)更加清晰、操作也更加精細(xì)等的優(yōu)勢(shì)。但是,機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)的發(fā)展過(guò)程中也仍有一些挑戰(zhàn)。常用的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人從手端包含有持鏡臂和持械臂等部分構(gòu)成。通常持械臂需要進(jìn)入人體,所以就面臨著操作空間較小、靈活度與精度要求較高等問(wèn)題,鋼絲繩進(jìn)行手術(shù)器械傳動(dòng)可以很好地滿足這些要求。但是鋼絲繩傳動(dòng)過(guò)程中,機(jī)械間隙、繩輪間摩擦力以及鋼絲繩變形等問(wèn)題的存在,導(dǎo)致手術(shù)器械操作滯后的現(xiàn)象,這對(duì)繩驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械的臨床應(yīng)用帶來(lái)了較大干擾。為解決傳動(dòng)過(guò)程中的回差現(xiàn)象,本文進(jìn)行了繩驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械的動(dòng)力學(xué)建模以及回差辨識(shí)與補(bǔ)償控制等方面的研究。本文結(jié)合現(xiàn)有的繩驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械傳動(dòng)模型進(jìn)行建模,分析出繩輪間摩擦力的存在是導(dǎo)致手術(shù)器械回差現(xiàn)象的一個(gè)重要原因。因此,本文對(duì)摩擦力模型進(jìn)一步分析,得到繩輪間包角、鋼絲繩剛度、摩擦系數(shù)等影響繩輪間摩擦力的因素,并給出了優(yōu)化指導(dǎo)建議,并根據(jù)繩驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械傳動(dòng)過(guò)程,分析出電流能夠作為手術(shù)器械回差階段的判斷依據(jù)。根據(jù)對(duì)傳動(dòng)過(guò)程的分析,得到電流可以作為判斷手術(shù)器械是否處于回差階段的依據(jù)。并且根據(jù)電流在不同的回差、非回差階段的特征,將手術(shù)器械傳動(dòng)過(guò)程...

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)手術(shù)

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-1-第1章緒論1.1課題背景及意義微創(chuàng)手術(shù)，就是指結(jié)合腹腔鏡、胸腔鏡等一些現(xiàn)代的醫(yī)療內(nèi)窺鏡和相應(yīng)的手術(shù)設(shè)備進(jìn)行的手術(shù)。與傳統(tǒng)手術(shù)相比，它具有創(chuàng)傷小，痛苦少，恢復(fù)快，出血少，住院時(shí)間相對(duì)傳統(tǒng)手術(shù)較短的優(yōu)點(diǎn)，其工作示意圖如圖1-1所示。但是，在帶來(lái)便利....

圖1-2機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)

誦。?純嗌伲?指純歟?鲅?伲?住院時(shí)間相對(duì)傳統(tǒng)手術(shù)較短的優(yōu)點(diǎn)，其工作示意圖如圖1-1所示。但是，在帶來(lái)便利的同時(shí)，它也具有很多諸如需要專人把持腹腔鏡，手持式器械具有自由度較小，手術(shù)操作的靈活性降低，并且手術(shù)操作的準(zhǔn)確性容易受到醫(yī)生手的晃動(dòng)的影響等的缺點(diǎn)，此外，手術(shù)操作具有的杠桿效....

圖1-3存在回差的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人主從映射關(guān)系圖

術(shù)研究，而且有助于中國(guó)醫(yī)療產(chǎn)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展，為中國(guó)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益。這也是來(lái)自手部系統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的控制。這同樣也是本文進(jìn)行從手的建模優(yōu)化控制發(fā)展的目的和意義。目前來(lái)說(shuō)，市面上的微創(chuàng)機(jī)器人從手方面大多采用柔性傳動(dòng)方式，主要原因是繩輪傳動(dòng)占用空間較孝靈活性較強(qiáng)、不易受工作環(huán)境....

圖1-5DaVinci手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-4-a)DaVinci機(jī)器人b)DaVinci在手術(shù)中的應(yīng)用圖1-5DaVinci手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)，手術(shù)機(jī)器人的研究起步較晚，一些大學(xué)和醫(yī)院在手術(shù)機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面已取得了一系列的成果，并在腦神經(jīng)外科、膽囊摘除手術(shù)、泌尿科手術(shù)、心臟修復(fù)、人....

本文編號(hào)：4033494