二十世紀以來,由于多智能體系統(tǒng)在智能機器人、衛(wèi)星通信網(wǎng)絡、無人機等諸多領域中都存在著廣泛的應用以及潛在的社會價值,逐漸吸引了來自不同學科領域的研究者們的目光和興趣。一致性問題作為多智能體系統(tǒng)協(xié)調控制中最根本的問題之一,儼然在控制理論領域中有著不可替代的地位。隨著社會的發(fā)展以及人們對應用系統(tǒng)的需求的擴大,研究系統(tǒng)模型的復雜程度也不斷增加,傳統(tǒng)的多智能體系統(tǒng)單個收斂點已無法滿足系統(tǒng)的應用控制需求,因此對分群一致性問題研究也日益增多�，F(xiàn)有的分群一致性的研究中,不同群內系統(tǒng)收斂狀態(tài)的關系往往未知或者不確定。近些年一些學者提出了一類特殊的分群一致——二分一致,多數(shù)文獻針對二分一致的研究中,要求符號圖的平衡性等網(wǎng)絡連接條件,一定程度上限制了多智能體系統(tǒng)在實際背景中的應用。本文在前人研究的基礎上,分析網(wǎng)絡環(huán)境下多智能體系統(tǒng)分群投影一致性。主要工作如下:(1)提出并研究了二階多智能體系統(tǒng)在有向拓撲結構下的分群投影一致性。設計新穎的分布式控制協(xié)議,基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論、代數(shù)圖論、以及一些必要的矩陣理論,分別在無通信延遲和有通信延遲兩種情況下得出系統(tǒng)達到分群投影一致性的充分條件,并且該條件理論上不需要網(wǎng)...

【文章頁數(shù)】：44 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1鳥群

第一章緒論1第一章緒論本章首先對多智能體系統(tǒng)在現(xiàn)實世界中的研究背景以及理論意義進行概述，然后介紹有關多智能體一致性的研究進程以及到目前為止所取得的部分研究成果。文章中所用到的代數(shù)圖論基礎以及相關的符號也進行羅列說明。最后對本文的主要研究工作與結構安排進行簡單介紹。1.1研究的背景....

圖1-2魚群

緩蠼?紹有關多智能體一致性的研究進程以及到目前為止所取得的部分研究成果。文章中所用到的代數(shù)圖論基礎以及相關的符號也進行羅列說明。最后對本文的主要研究工作與結構安排進行簡單介紹。1.1研究的背景與意義社會與人類的發(fā)展時刻都離不開大自然的鞭策，一些有趣的自然現(xiàn)象往往是人們靈感的來源，....

圖1-3蟻群1988年Minsky[1]教授將這些具有簡單群集行為的個體定義為“智能體”，這種個體

一致性的研究進程以及到目前為止所取得的部分研究成果。文章中所用到的代數(shù)圖論基礎以及相關的符號也進行羅列說明。最后對本文的主要研究工作與結構安排進行簡單介紹。1.1研究的背景與意義社會與人類的發(fā)展時刻都離不開大自然的鞭策，一些有趣的自然現(xiàn)象往往是人們靈感的來源，如秋天的大雁成群向南....

圖2-2當c=1時系統(tǒng)軌跡圖

江南大學碩士學位論文12(a)位置(b)速度圖2-2當c=1時系統(tǒng)軌跡圖(a)位置

本文編號：4023076