本文密切結合并聯(lián)機床研究的需要,以天津大學研制的基于A3頭的五軸混聯(lián)機床為對象,以提高機床的控制精度和幾何精度為目標,對其插補控制過程和空間誤差補償方法進行深入分析。全文的具體工作和主要成果如下:基于機器人運動學理論,研究混聯(lián)機床的運動學特性,提出采取工作空間插補與關節(jié)空間插補相結合的方案對機床的加工軌跡進行控制。首先,在工作空間中采用一種雙線點矢同步算法對刀具路徑進行粗插補操作;然后,在關節(jié)空間中利用PVT算法精插補各驅動軸的運動。為驗證插補策略的有效性,進行了仿真分析。結果表明,本文所提的軌跡控制方法能夠有效地降低刀具轉角線性插補所導致的輪廓誤差。為實現精準插補,提出了與插補策略相對應的二次速度規(guī)劃和控制策略對混聯(lián)數控機床進行速度控制。該方法針對連續(xù)微小線段的加工軌跡,采用雙圓弧拐角過渡處理模型,并根據設定的誤差和運動約束,推導出銜接點的最大速度。為驗證速度過渡模型的效果,將其應用到自適應S曲線速度規(guī)劃過程中,并對S試件的部分加工軌跡進行速度仿真。結果表明,對比于傳統(tǒng)的速度規(guī)劃過程,本文中的速度控制方法不僅保證刀具運動過程平穩(wěn),還能有效地減小機床的加工時長。闡述了基于模型的誤差補償法...

【文章頁數】：89 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2Tricept混聯(lián)機械手Figure1-2Tricepthybridrobot

第一章緒論2由度的并聯(lián)運動模塊與3/2自由度的串聯(lián)運動模塊相結合的方法來滿足五軸加工的需求。當前，在工程實際中具有較好應用的混聯(lián)數控機床有Tricept系列產品、基于SprintZ3的五軸加工設備和基于Hermes并聯(lián)模塊的五軸數控機床[6]。Tricept為一種混聯(lián)式機械手[7....

圖1-4Ecospeed加工設備Figure1-4Ecospeedmachiningequipment

第一章緒論3圖1-4Ecospeed加工設備圖1-5基于Hermes的混聯(lián)機床Figure1-4EcospeedmachiningequipmentFigure1-5Hermes-basedhybridmachinetool國內外研究現狀軌跡插補算法軌跡插補就是在指定的加工軌跡點....

圖1-5基于Hermes的混聯(lián)機床ntFigure1-5Hermes-basedhybridmachinetool

第一章緒論3圖1-4Ecospeed加工設備圖1-5基于Hermes的混聯(lián)機床Figure1-4EcospeedmachiningequipmentFigure1-5Hermes-basedhybridmachinetool國內外研究現狀軌跡插補算法軌跡插補就是在指定的加工軌跡點....

圖2-9S試件模型圖

第二章混聯(lián)機床軌跡插補21后采用PVT插補算法對各驅動關節(jié)進行精插補操作；(5)利用精插補所得的關節(jié)位移量控制相應的驅動電機，進而使刀具沿著給定軌跡段運動。圖2-9S試件模型圖Figure2-9ModelofSspecimen表2-2插補軌跡段刀位數據Table2-2Cutter....

本文編號：4020344