當(dāng)今社會,很多大型倉庫的安防一般需要在倉庫各個角落安裝許多攝像頭。除光學(xué)信息外,熱源信息也同時被需要。但市面上的大型遠(yuǎn)紅外攝像頭價格昂貴且不具實(shí)用性。本文根據(jù)對實(shí)際需求的分析,對移動機(jī)器人與安防系統(tǒng)概念融合產(chǎn)生的倉庫安防巡檢機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計與研究,主要的研究內(nèi)容如下所述:對整體機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計,自主研發(fā)了一個采用Mecanum輪結(jié)構(gòu)的全向靈活移動的底盤,保證了巡檢的穩(wěn)定性,并且設(shè)計了兩自由度的云臺,不僅可以上下旋轉(zhuǎn),而且可以圍繞著中心360度勻速旋轉(zhuǎn),使云臺所搭載高清雙目攝像頭和熱紅外攝像頭以及各類傳感器可以無死角的采集到所需的各類數(shù)據(jù)�；趯ξ⒖刂破鱉IQI-RK3288和STM32F427II6開發(fā)板的共同設(shè)計完成了倉庫安防巡檢機(jī)器人的硬件控制系統(tǒng)設(shè)計,并詳細(xì)分析機(jī)器人各模塊的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計。對機(jī)器人底層控制器算法進(jìn)行了設(shè)計,主要有模糊PID算法對車身電機(jī)的控制設(shè)計、基于Mecanum輪的全向移動平臺的設(shè)計。對機(jī)器人自主導(dǎo)航算法進(jìn)行研究,主要有安防巡檢機(jī)器人的定位與二維地圖構(gòu)建、改進(jìn)的蟻群算法和改進(jìn)的BUG算法的動靜態(tài)路徑規(guī)劃與避障。對機(jī)器人圖像拼接算法進(jìn)行研究,主要利用特征點(diǎn)提取的S...

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1事故發(fā)生趨勢圖

1圖1.1事故發(fā)生趨勢圖Fig.1.1Accidenttrendchart隨著時間的推進(jìn)事故產(chǎn)生的場所更加很多事故因未能及時發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致無法有2014年2015年2016年2017年

圖2.1底盤骨架整體效果圖

底盤的整體效果圖如圖2.1所示。沈陽大學(xué)碩士學(xué)位論文

圖2.2底盤骨架各零件3D效果圖

a）碳纖維底盤b)Mecanum輪c)減震支架a）Carbonfiberchassisb)Mecanumwheelc)shockabsorbingbracket圖2.2底盤骨架各零件3D效果圖Figure2.23Drenderingsof....

圖2.4安防巡檢機(jī)器人整體外殼Figure2.4Securityinspectionrobotoverallhousing

圖2.3底盤骨架三視圖Figure2.3Chassisthreeviews建模設(shè)計骨架構(gòu)建完成之后，為了與機(jī)器人的兩自由度云人的整體性能穩(wěn)定性以及外觀設(shè)計的可觀賞性，建模設(shè)計。外殼設(shè)計如圖2.4所示，外殼整體長598mm，寬左右車體外殼、擋泥板、碳纖維管支架等構(gòu)成....

本文編號：4020160