六足機(jī)器人作為多足類機(jī)器人的一種,構(gòu)造形式多樣,兼具靈活性和穩(wěn)定性,在建筑行業(yè)、石化行業(yè)、造船業(yè)、消防部門等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。當(dāng)前恐怖分子的活動(dòng)仍在繼續(xù),各國(guó)針對(duì)反恐的高科技設(shè)備還在深入研究,本文設(shè)計(jì)的六足偵察機(jī)器人具有體積小、靈活性好、功能多樣、噪聲低的特點(diǎn),其具備的多環(huán)境偵察功能在反恐偵察方面有廣闊的應(yīng)用前景,開(kāi)展其相關(guān)的研究有重要實(shí)用價(jià)值,對(duì)社會(huì)和諧穩(wěn)定意義重大。首先,以自然屬性優(yōu)越的蟑螂為仿生對(duì)象,從蟑螂的身體結(jié)構(gòu)中提煉出適合六足偵察機(jī)器人的軀體構(gòu)型和腿部構(gòu)造,以偵察為主線對(duì)腿部末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行地壁一體集成結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),并在腿部脛節(jié)設(shè)計(jì)雙彈簧被動(dòng)減噪模塊。基于D-H運(yùn)動(dòng)學(xué)方法建立六足機(jī)器人D-H坐標(biāo)系,通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得出機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)解并進(jìn)行正確性驗(yàn)證。然后,在偵察背景下,提出六足偵察機(jī)器人的典型運(yùn)動(dòng)環(huán)境,針對(duì)六足機(jī)器人不同的運(yùn)動(dòng)階段進(jìn)行受力分析和步態(tài)規(guī)劃。分析機(jī)器人平地三支撐足直行、旋轉(zhuǎn)受力情況并進(jìn)行直行和旋轉(zhuǎn)步態(tài)規(guī)劃。分析機(jī)器人斜坡運(yùn)動(dòng)受力,得到機(jī)器人在斜坡靜態(tài)穩(wěn)定下的最大坡角;基于穩(wěn)定裕度,分析機(jī)器人斜坡運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和機(jī)身俯仰角的關(guān)系,得出機(jī)身俯仰角和機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)角間的定量關(guān)...

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1“Ariel”六足機(jī)器人樣機(jī)圖[10]

21.2六足機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1國(guó)外研究現(xiàn)狀隨著時(shí)代發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，眾多領(lǐng)域都展現(xiàn)出新的面貌，諸多領(lǐng)域的機(jī)器人也應(yīng)運(yùn)而生。其中，在腿足類機(jī)器人的發(fā)展中，以雙足、四足、六足、八足等形式的機(jī)器人發(fā)展最為迅速，尤其是在六足機(jī)器人的研究上也逐漸成熟起來(lái)。國(guó)外六足機(jī)器人起....

圖1.2國(guó)外六足

3a）b）圖1.2國(guó)外六足機(jī)器人樣機(jī)圖a）“Rhex”六足機(jī)器人[11]b）“X-Rhex-Lite”六足機(jī)器人[13-14]隨后，跨越溝縫和障礙成為六足機(jī)器人領(lǐng)域新的研究方向。由Goldschmidt蟑螂為仿生對(duì)象開(kāi)發(fā)出了六足機(jī)器人“AMOSII”，具體樣機(jī)如圖1.3a）所示[....

圖1.3國(guó)外六

3a）b）圖1.2國(guó)外六足機(jī)器人樣機(jī)圖a）“Rhex”六足機(jī)器人[11]b）“X-Rhex-Lite”六足機(jī)器人[13-14]隨后，跨越溝縫和障礙成為六足機(jī)器人領(lǐng)域新的研究方向。由Goldschmidt蟑螂為仿生對(duì)象開(kāi)發(fā)出了六足機(jī)器人“AMOSII”，具體樣機(jī)如圖1.3a）所示[....

圖1.3國(guó)外六足機(jī)器人圖

3a）b）圖1.2國(guó)外六足機(jī)器人樣機(jī)圖a）“Rhex”六足機(jī)器人[11]b）“X-Rhex-Lite”六足機(jī)器人[13-14]隨后，跨越溝縫和障礙成為六足機(jī)器人領(lǐng)域新的研究方向。由Goldschmidt蟑螂為仿生對(duì)象開(kāi)發(fā)出了六足機(jī)器人“AMOSII”，具體樣機(jī)如圖1.3a）所示[....

本文編號(hào)：4018193