為了幫助患者恢復(fù)踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能力,在分析現(xiàn)有踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上,提出了一種簡(jiǎn)單、實(shí)用的3自由度2-UPS/RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu).該機(jī)構(gòu)約束支鏈與動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì),保證了機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心與不同患者的踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心重合.計(jì)算了自由度,并應(yīng)用解析法給出了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,建立了速度雅可比矩陣,通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)參數(shù)的限定,求解了滿足訓(xùn)練要求的機(jī)構(gòu)工作空間.最后基于雅可比矩陣,仿真分析了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能,結(jié)果表明在規(guī)定的工作空間內(nèi)機(jī)構(gòu)具有良好的可操作性、運(yùn)動(dòng)靈活性和剛度特性.而且機(jī)構(gòu)采用非冗余電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,有效避免了支鏈間不必要的干涉,減小了整個(gè)機(jī)構(gòu)的占用體積,相比當(dāng)前的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)更具優(yōu)勢(shì).

【文章頁(yè)數(shù)】：10 頁(yè)

【文章目錄】：
1 引言(Introduction)
2 基于踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分析的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(Mechanism design based on analysis on ankle’s motion)
    2.1 踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)分析
    2.2 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析(Kinematical analysis)
    3.1 自由度計(jì)算
    3.2 位置逆解
    3.3 雅可比矩陣
4 運(yùn)動(dòng)性能分析(Kinematic performanc analysis)
    4.1 工作空間分析
    4.2 可操作度分析
    4.3 靈巧性分析
    4.4 剛度分析
5 結(jié)論(Conclusion)



本文編號(hào)：3996763