近年來,隨著人工智能技術的快速發(fā)展,移動機器人在很多領域都得到了廣泛的應用,各種復雜環(huán)境下的移動機器人定位導航技術變得越來越重要。定位導航技術是實現(xiàn)移動機器人多種功能的重要前提。目前,已知環(huán)境下移動機器人的定位導航有很多研究成果,但是如何在未知環(huán)境下實現(xiàn)移動機器人定位與導航則是當前移動機器人研究的熱點。同時定位與地圖構建(SLAM,simultaneous localization and mapping)算法可以利用機器人攜帶的傳感器實現(xiàn)環(huán)境信息的在線測量和自身位置的估計,為完全未知環(huán)境中移動機器人的定位導航提供了有效的解決方法。因此,從這種意義上來說,基于SLAM算法的移動機器人定位導航技術的研究具有重要的學術意義和研究價值。本文詳細分析了SLAM算法的原理,將研究問題轉化為移動機器人運動模型和觀測模型的求解;同時針對傳統(tǒng)的SLAM算法精度不高的問題進行了深入改進,分別給出了基于時變調(diào)節(jié)因子的擴展卡爾曼濾波SLAM算法和基于人工魚群優(yōu)化的Fast SLAM算法;在此基礎之上,設計并實現(xiàn)了移動機器人SLAM算法的環(huán)境信息采集處理模塊。具體研究內(nèi)容如下:首先,通過深入分析SLAM算法的...

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圖1-1谷歌無人車

圖1-1谷歌無人車20世紀70年代開始正式地大力發(fā)展移動機器人的研究究發(fā)展，也取得了許多有意義的研究成果。中國科學設計制造了我國第一臺智能輪椅平臺[19]（如圖1-2所感器、超聲波傳感器等多傳感器融合的導航系統(tǒng)，可檢測并自動進行避障，通過傳感器檢測前方的溝或者避免傾....

圖1-2智能輪椅

圖1-1谷歌無人車0世紀70年代開始正式地大力發(fā)展移動機器人的研發(fā)展，也取得了許多有意義的研究成果。中國科學計制造了我國第一臺智能輪椅平臺[19]（如圖1-2所感器、超聲波傳感器等多傳感器融合的導航系統(tǒng)，可檢測并自動進行避障，通過傳感器檢測前方的溝或者避免傾翻或跌倒....

圖2-3機器人數(shù)學模型示意圖

X(t)=(x(t),y(t),θ(t))+++Δ+++Δ++=(1)2(1)(1)sin((1))(1)(1)cos((1))(1)()()()tMODwtytdtwtxtdtwttytxtθπθθ(t))為移動機器人在全....

圖5-2HD720P攝像頭傳感器

模塊個移動機器人小車與外界環(huán)境相互傳輸?shù)牟糠�。信息，移動機器人小車將無法實現(xiàn)導航功能。目功能上的傳感器主要有：視覺傳感器、超聲波傳的攝像裝置型號為HD720P高清版（如圖5-2所S型，分辨率最大可達1280*720，成像距離為30

本文編號：3987288