隨著工業(yè)技術的不斷提高,科技的不斷創(chuàng)新,機器人技術在工業(yè)、醫(yī)療、娛樂等多個領域得到了廣泛的應用。仿人機器人作為一種特殊的機器人,在日常生活領域,尤其在一些不適合人類工作的惡劣環(huán)境中,有著不可替代的作用。但是在機器人的運動控制方面,如何方便友好的控制機器人,實現(xiàn)機器人對人的實際動作的精確模仿和實時復現(xiàn),成為當前的研究熱點。微軟公司開發(fā)的Kinect傳感器的出現(xiàn),給人們提供了一種新的方法。Kinect體感傳感器具有成本低、使用方便、數(shù)據(jù)豐富等優(yōu)點,可以實現(xiàn)機器人的非接觸控制。本文針對仿人機器人機械臂人機交互控制進行分析,在了解了Kinect體感傳感器可以對人體骨骼節(jié)點進行捕捉的基礎上,提出了基于Kinect體感傳感器捕捉人體關節(jié)點用于仿人機器人機械臂人機控制的方案,并對其進行仿真研究。具體做了以下研究:首先,對現(xiàn)有的幾種不同的運動捕捉技術做了對比,分析其各自的優(yōu)劣,詳細了解Kinect體感傳感器的功能和特點,深入研究Kinect的深度圖像技術原理和骨骼跟蹤技術。搭建Kinect開發(fā)環(huán)境,完成骨骼跟蹤程序開發(fā),成功提取關節(jié)點數(shù)據(jù),并進行濾波處理,為仿人機器人機械臂控制提供原始數(shù)據(jù)。其次,在深...

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1放扮廷愉圓

圖1-1整體結構圖安排為：闡述了課題研究的背景及意義，主要從人術這三個方面進行了簡要的闡述，詳細介研究現(xiàn)狀，分析并提出了將Kinect體感技研究主題。

圖2-1機械式動作捕捉設備

圖2-1機械式動作捕捉設備

圖2-2電磁式動作捕捉設備（2）電磁式動作捕捉

圖2-2電磁式動作捕捉設備捉利用電磁場技術制作而成的，由可發(fā)裝在捕捉目標身上的接收傳感器和數(shù)

圖2-3光學式動作捕捉設備分析了四種傳統(tǒng)的動作捕捉系統(tǒng)，它們有各自特點，但有些共同的不足需要穿

圖2-3光學式動作捕捉設備了四種傳統(tǒng)的動作捕捉系統(tǒng)，它們有各自特點，但有些共同的不足需捕捉設備，對捕捉目標嚴重的動作限制，成本都相對高昂，對環(huán)境有基于體感技術的Kinect設備價格低廉，無需穿戴輔助設備，對環(huán)境要優(yōu)秀的動作捕捉技術，下節(jié)下一節(jié)將詳細介紹本文采用的體感設備....

本文編號：3972608