近年來,隨著自然帶來的災(zāi)害,人為的一些恐怖事件,或者毒性物品和核廢料的擴散,對我們的環(huán)境帶來很多的不便和危害,甚至嚴(yán)重的影響到了人們的生命安全。在災(zāi)害發(fā)生后,能第一時間了解現(xiàn)場所發(fā)生的事故的情況,是非常重要的,但是出于對人生命安全的保障,人可能是不能直接到達現(xiàn)場,這樣可能會錯過最佳的時機,針對這類型的偵查觀測需求,微型拋投式偵查機器人系統(tǒng)會起到關(guān)鍵性作用。本文以舊版本拋投式機器人系統(tǒng)為基礎(chǔ),通過實際實驗,發(fā)現(xiàn)其不足,做出了相應(yīng)的改進。本文研究內(nèi)容和取得成果如下:首先,舊版拋投式機器人在一系列測試中,在高度為3.5m高時的跌落測試,機器人傳動軸發(fā)生了較嚴(yán)重的塑性變形,通過對具體結(jié)構(gòu)和跌落仿真分析,發(fā)現(xiàn)了傳動軸的軸向游隙過大和此結(jié)構(gòu)尺寸的薄弱是導(dǎo)致無法承受此沖擊的兩個原因,經(jīng)改良后,再次測試中能保證其承受3m高度沖擊,同時傳動軸本身的結(jié)構(gòu)易出現(xiàn)應(yīng)力集中問題,在新版中以解決這些不足。其次,對于拋投式機器人系統(tǒng)來說,拋出后能抵抗足夠的沖擊力是機器人的必要條件,在新版機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計中,不僅優(yōu)化舊版的不妥之處,還設(shè)計了一種以部分橡膠輪包圍主體的結(jié)構(gòu),在機器人著地時大大減小了沖擊給傳動軸帶來的影響...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2FirstLook機器人

機器人底盤尺寸25.4cm×22.9示，機器人重量2.45kg，速度5.47直跌落高度4.8m，越障高度17.8cm。a機器人機構(gòu)aRobotstructure

圖1-3美國DragonRunner機器人Fig.1-3AmericalDragonRunnerrobot

西南科技大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文內(nèi)基·梅隆大學(xué)機器人研究所聯(lián)合美國弗吉尼亞海軍實agonRunner機器人[19]，如圖1-3所示。機器人總重量尺寸39.4cm×28.6cm×12.7cm（長×寬×高），車體層樓跌落沖擊。

圖1-4Scout機器人及其母機器人

研制了DragonRunner機器人[19]，如圖1-3所示。機器人總重量為7.45kg，機器人外形尺寸39.4cm×28.6cm×12.7cm（長×寬×高），車體重量為4kg，能夠承載一層樓跌落沖擊。圖1-3美國DragonRunner機器人Fig.1....

圖1-5ReconScout系列機器人

Scout機器人。列機器人[21]如圖1-5所示，此系列機器Scout機器人的基礎(chǔ)上做了進一步的研tIR，ThrowbotXT，ReconScoutXT三tIR機器人bReconScoutcoutIRbReconSco

本文編號：3968464