隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大,生產(chǎn)線末端高效碼垛的需求在不斷增加。傳統(tǒng)的人工碼垛已無(wú)法滿足實(shí)際的生產(chǎn)和運(yùn)輸需求,碼垛機(jī)器人逐漸占據(jù)主導(dǎo)地位,在工業(yè)生產(chǎn)和物流行業(yè)發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。針對(duì)某飼料生產(chǎn)廠生產(chǎn)線的布局以及裝車工藝,擬定了碼垛機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)和總體設(shè)計(jì)方案,創(chuàng)新性設(shè)計(jì)了一種真空吸盤式碼垛機(jī)器人,確定了各部分傳動(dòng)裝置和動(dòng)力裝置類型,并對(duì)主要零部件進(jìn)行仿真分析優(yōu)化,最終實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化、高效化碼垛裝車。對(duì)末端執(zhí)行器真空吸盤進(jìn)行計(jì)算選型,利用Fluent對(duì)內(nèi)部流體域進(jìn)行流體動(dòng)力學(xué)分析,得到內(nèi)部氣體的壓力和速度云圖,結(jié)果表明15mm抽氣口和15mm裙邊吸盤內(nèi)部真空度良好,吸附穩(wěn)定。對(duì)橫梁、連接板、T型托架等結(jié)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析,結(jié)果表明各結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和剛度均滿足工作要求。對(duì)支架、橫梁和提升機(jī)構(gòu)進(jìn)行模態(tài)分析,優(yōu)化支架結(jié)構(gòu),令支架固有頻率遠(yuǎn)離橫梁移動(dòng)工作時(shí)產(chǎn)生的激振頻率,避免發(fā)生共振。創(chuàng)建Creo和ANSYS Workbench雙向數(shù)據(jù)傳輸接口,將連接板的三個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)作為輸入?yún)?shù),將末端執(zhí)行器連接板的質(zhì)量、最大等效應(yīng)力、最大變形作為輸出參數(shù)進(jìn)行參數(shù)化優(yōu)化,通過(guò)提供的連接板最優(yōu)設(shè)計(jì)參數(shù),對(duì)結(jié)構(gòu)加筋...

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1直角坐標(biāo)型機(jī)器人

第1章緒論-3-轉(zhuǎn)軸R軸組成，如圖1所示。直角坐標(biāo)型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式比較簡(jiǎn)單，X軸、Y軸、Z軸共同完成空間上的直線運(yùn)動(dòng)，R軸完成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以運(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)簡(jiǎn)單，并且定位精度較高。由于本身的直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)造成本體的體積較大，質(zhì)量笨重，靈活度有所欠缺。但是因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)和保養(yǎng)方便....

圖2圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人Fig.2Cylindricalcoordinaterobot

第1章緒論-3-轉(zhuǎn)軸R軸組成，如圖1所示。直角坐標(biāo)型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式比較簡(jiǎn)單，X軸、Y軸、Z軸共同完成空間上的直線運(yùn)動(dòng)，R軸完成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以運(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)簡(jiǎn)單，并且定位精度較高。由于本身的直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)造成本體的體積較大，質(zhì)量笨重，靈活度有所欠缺。但是因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)和保養(yǎng)方便....

圖3球坐標(biāo)型機(jī)器人Fig.3Sphericalcoordinaterobot

華北理工大學(xué)碩士學(xué)位論文-4-3）球坐標(biāo)型機(jī)器人球坐標(biāo)型由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸組成，即沿X軸的伸縮，Y軸的俯仰和Z軸的回轉(zhuǎn)，如圖3所示。Z軸繞底座旋轉(zhuǎn)，X軸在Y軸上伸縮。球坐標(biāo)型機(jī)器人工作范圍大，但是坐標(biāo)形式復(fù)雜，難于控制。圖3球坐標(biāo)型機(jī)器人Fig.3Sphericalco....

圖4關(guān)節(jié)型機(jī)器人Fig.4Articulatedrobot

華北理工大學(xué)碩士學(xué)位論文-4-3）球坐標(biāo)型機(jī)器人球坐標(biāo)型由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸組成，即沿X軸的伸縮，Y軸的俯仰和Z軸的回轉(zhuǎn)，如圖3所示。Z軸繞底座旋轉(zhuǎn)，X軸在Y軸上伸縮。球坐標(biāo)型機(jī)器人工作范圍大，但是坐標(biāo)形式復(fù)雜，難于控制。圖3球坐標(biāo)型機(jī)器人Fig.3Sphericalco....

本文編號(hào)：3967207