在當(dāng)今世界科學(xué)技術(shù)的高速發(fā)展下,機械手的應(yīng)用領(lǐng)域越來越寬。目前在工業(yè)生產(chǎn)、宇宙測量探測、深海區(qū)域開發(fā)、軍事活動危險排查等領(lǐng)域中,機械手有著越來越多的應(yīng)用。故而對機械手的軌跡跟蹤控制和路徑規(guī)劃控制的算法研究都是具有里程碑式意義的。作為機械手系統(tǒng)的核心,機械手的控制研究得到了很多學(xué)者的高度重視。目前最需要解決的問題就是,如何提高機械手軌跡控制精度,從而替代人類從事更復(fù)雜、軌跡控制精度要求更高的工作。在機械手控制過程中,其系統(tǒng)具有非線性、不確定性、多變性和強耦合等特點。特別是在其運動過程中,會有一些不確定非線性項,例如摩擦。為了消除摩擦帶來的影響從而達到提高系統(tǒng)控制性能的目的,很多學(xué)者提出了一些補償?shù)姆绞�。但機械手實際運動過程中的摩擦模型往往是復(fù)雜且未知的,在本文中,利用模糊系統(tǒng)的逼近特性,設(shè)計針對摩擦、干擾等不確定項進行模糊補償?shù)臋C械手自適應(yīng)控制方案,從而抵消這些不確定項在機械手運動過程中的影響,提高機械手軌跡跟蹤控制精度。本論文的主要工作如下:在仿真過程中,機械手各個關(guān)節(jié)的運動,反映了機械手執(zhí)行末端的運動軌跡,故先建立機械手運動學(xué)方程。再通過拉格朗日函數(shù),推導(dǎo)出機械手的動力學(xué)模型。最后對...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１世界上第一臺液壓驅(qū)動機械手Ｕｎｉｍａｔｅ??１９７８年，美國統(tǒng)一公司與斯坦福大學(xué)和麻省理工學(xué)院合作開發(fā)了用于??

１９５４年，有“機器人之父”稱號的ＧｅｏｒｅＤｅｖｏｌ取得了附有重放記憶裝置的第一臺??機械手專利權(quán)，此裝置可以執(zhí)行從一點到另一點的控制運動，這被認(rèn)為是“機器人時代”??的開始。在１９５９年，第一臺機械手被一家美國公司研發(fā)出來／，如圖１－１所不，其結(jié)構(gòu)??是：機身上有一長臂旋轉(zhuǎn)，....

圖１－２德國ＫＵＫＡ公司生產(chǎn)的點焊機械手??在國內(nèi)，機器人技術(shù)的起步較晚，但進步較快，已在工業(yè)機器人、特種機器人和智??

１９５４年，有“機器人之父”稱號的ＧｅｏｒｅＤｅｖｏｌ取得了附有重放記憶裝置的第一臺??機械手專利權(quán)，此裝置可以執(zhí)行從一點到另一點的控制運動，這被認(rèn)為是“機器人時代”??的開始。在１９５９年，第一臺機械手被一家美國公司研發(fā)出來／，如圖１－１所不，其結(jié)構(gòu)??是：機身上有一長臂旋轉(zhuǎn)，....

圖2一l多關(guān)節(jié)機械手D一示意圖

圖中Ｑ?關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度；??ｄ?兩關(guān)節(jié)間公垂線的長度；??ａ?連桿的長度；??ａ—一相鄰ｚ軸之間的角度。??機械手的運動中，要經(jīng)歷兩個坐標(biāo)系之間的變換，必須經(jīng)過４步，下面—?Ｚ？變換到下一個參考坐標(biāo)系ｘ？＋１?－?２？＋１為例進行詳細的分析。??＇?￥?＾?ｚ－ｉ?＾?＼??ｎ?....

圖２－１機械手參考坐標(biāo)系變換示意圖??１０??

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