交通安全問題是社會的焦點(diǎn)問題,天氣條件作為自動駕駛領(lǐng)域中的重要影響因素,針對雨雪等復(fù)雜天氣條件下的目標(biāo)檢測研究對于實(shí)時(shí)反饋道路天氣條件以及減少交通事故有著重要作用。但是,單一的傳感器無法保證精確的檢測結(jié)果,因此對基于多傳感器的車輛環(huán)境感知技術(shù)研究就顯得尤為重要,具有現(xiàn)實(shí)意義。本文在了解國內(nèi)外車輛環(huán)境感知技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,對基于多傳感器的車輛環(huán)境感知技術(shù)進(jìn)行了軟硬件設(shè)計(jì)及目標(biāo)檢測算法研究。對系統(tǒng)的總體方案進(jìn)行設(shè)計(jì),以攝像頭、毫米波雷達(dá)以及激光雷達(dá)傳感器為研究對象,對其目標(biāo)檢測原理分別進(jìn)行分析說明;在多傳感器目標(biāo)檢測基礎(chǔ)上,使用數(shù)據(jù)融合技術(shù)可以有效提高檢測精度,本文以多傳感器的數(shù)據(jù)融合技術(shù)為出發(fā)點(diǎn),對三種傳感器元件分別進(jìn)行布局,設(shè)計(jì)了檢測區(qū)域,為實(shí)現(xiàn)車輛的360°無盲區(qū)檢測提供了保證。針對系統(tǒng)工作環(huán)境的復(fù)雜性,對車輛環(huán)境感知系統(tǒng)的目標(biāo)檢測算法進(jìn)行研究。對雨雪天氣條件圖像霧化等因素所導(dǎo)致的攝像頭檢測精度降低缺陷進(jìn)行分析說明,并提出一種MSRCR圖像增強(qiáng)預(yù)處理算法與改進(jìn)YOLOv3目標(biāo)檢測算法相結(jié)合的檢測算法;提出一種基于變周期對稱三角波的多目標(biāo)速度以及距離檢測方法,有效提高了毫米波雷達(dá)的...

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1FirebirdⅡ概念車[8]

3圖1.1FirebirdⅡ概念車[8]1.2.1國外研究現(xiàn)狀1977年，日本的筑波工程研究實(shí)驗(yàn)室開發(fā)了第一輛自動駕駛汽車，如圖1.2所示，它基于攝像頭對前方標(biāo)記進(jìn)行檢測，同時(shí)導(dǎo)航信息，這輛車配備了兩個(gè)攝像頭，并且運(yùn)用模擬計(jì)算機(jī)技術(shù)進(jìn)行信號處理，在高架軌道的輔助下，最高時(shí)速達(dá)到3....

圖1.2日本第一輛自動駕駛汽車[9]

3圖1.1FirebirdⅡ概念車[8]1.2.1國外研究現(xiàn)狀1977年，日本的筑波工程研究實(shí)驗(yàn)室開發(fā)了第一輛自動駕駛汽車，如圖1.2所示，它基于攝像頭對前方標(biāo)記進(jìn)行檢測，同時(shí)導(dǎo)航信息，這輛車配備了兩個(gè)攝像頭，并且運(yùn)用模擬計(jì)算機(jī)技術(shù)進(jìn)行信號處理，在高架軌道的輔助下，最高時(shí)速達(dá)到3....

圖1.3Junior自動駕駛車[13]

4安裝了兩個(gè)傳感器，并利用激光雷達(dá)對車輛前方情況進(jìn)行感知，最終形成車輛和周圍環(huán)境的3D結(jié)構(gòu)，除此之外在車頂、車尾和保險(xiǎn)桿的位置都安裝了激光雷達(dá)，從而實(shí)現(xiàn)對車輛周圍障礙物的感知[13]。圖1.3Junior自動駕駛車[13]2007年卡內(nèi)基梅隆大學(xué)開發(fā)了一輛“BOSS”自動駕駛車，....

圖1.4“BOSS”自動駕駛車[14]-15]

5圖1.4“BOSS”自動駕駛車[14]-15]圖1.5“BOSS”傳感器安裝位置示意圖[14]-15]2014年Google公司推出一款自動駕駛汽車如圖1.6所示[16]。這輛車配置了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)與紅外線相機(jī)多種傳感器，利用安裝在車頂?shù)募す饫走_(dá)檢測出車輛與障礙物的距離，....

本文編號：3959813