移動機器人定位是機器人學的重要研究方向,也是機器人實現(xiàn)自主導航的關(guān)鍵,對機器人的智能化發(fā)展具有重要的意義。本課題設(shè)計了一種基于GPS/GPRS的移動機器人室外定位系統(tǒng),它將GPS的高精度、良好的實時性和GPRS定時分組交換技術(shù)相結(jié)合,通過上位機監(jiān)控中心實現(xiàn)對移動機器人的監(jiān)控與管理。首先,通過對系統(tǒng)的需求分析,給出了系統(tǒng)的整體設(shè)計方案,將系統(tǒng)劃分為不同的功能模塊。移動終端采用ARM11微處理器為控制中心,并且搭載GPS模塊以及GPRS模塊,設(shè)計出了通過移動機器人終端采集定位信息并解析,然后通過GPRS模塊將解析好的定位信息通過無線數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)傳送到上位機監(jiān)控中心的方案。其次,搭建系統(tǒng)的開發(fā)平臺,包括Ubuntu的安裝、交叉編譯工具的安裝、文件掛載環(huán)境的建立、內(nèi)核的移植以及串口驅(qū)動的設(shè)計等;對GPS/GPRS模塊的功能進行軟件設(shè)計,建立模塊與串口的通信,接收定位信息,實現(xiàn)定位信息通過無線數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ�。再�?給出上位機監(jiān)控中心各個功能的實現(xiàn)方案。利用Qt圖形界面開發(fā)工具,開發(fā)了簡潔清晰、操作便捷的監(jiān)控界面,可以實時的獲取定位信息并且將制作的電子地圖通過Javascript技...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖

體設(shè)計人工作在室外環(huán)境較為惡劣的條件時，需要通過無線傳證系統(tǒng)的定位精度�；谶@種情況，本文設(shè)計了一種基器人室外定位系統(tǒng)。如圖2-1所示為系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖。：移動機器人終端、上位機監(jiān)控中心。移動機器人端主器人載體、GPS模塊以及GPRS模塊組成，監(jiān)控中心端組成。Intern....

圖2-2移動機器人平臺為了給用戶提供便捷的開發(fā)平臺，iRobot公司在機器人上提供了擴展接口，用

面上顯示定位信息并且制作了電子地圖，根據(jù)機器人的實時位置。個系統(tǒng)的設(shè)計主要包括硬件平臺的搭建以及軟的設(shè)計思想，軟件的設(shè)計從應(yīng)用層向底層逐漸、傳輸、顯示功能。端硬件架構(gòu)設(shè)計人平臺的選擇動機器人的種類繁多，主要有兩大類，一是工根據(jù)課題的需要，本文選擇的機器人平臺是iR的iRobo....

圖2-3GPS模塊

第2章系統(tǒng)設(shè)計及相關(guān)技術(shù)分析塊的選擇上能實現(xiàn)GPS功能的模塊有很多。不同的應(yīng)用環(huán)境用戶，由于側(cè)重面不同，在定位精度、尺寸大小以及功耗方款主要運用于車載的GPS模塊，此模塊體積非常小，對并且相比于其他模塊功耗低。美國生產(chǎn)的一塊GARMIN，主要運用于精度要求比較高的....

圖2-4GPRS模塊

圖2-4GPRS模塊定位系統(tǒng)介紹位系統(tǒng)是由美國開發(fā)的能夠提供實時的、全方位的軍事領(lǐng)域，隨著科技的發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域逐也不斷面。要由三部分組成：這部分主要由24顆衛(wèi)星組成，21顆為工作衛(wèi)星衛(wèi)星均勻的分布在軌道上空，這樣保證了地球表面4顆衛(wèi)星，確保了定位的精確度，但是....

本文編號：3959288