永磁同步電機(jī)(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)因其結(jié)構(gòu)簡單、功率因數(shù)高、效率高、運(yùn)行可靠的優(yōu)越性而被廣泛應(yīng)用。在某些高性能伺服驅(qū)動(dòng)場(chǎng)合,對(duì)電機(jī)控制系統(tǒng)的控制性能要求很高,為了獲得電機(jī)控制系統(tǒng)的高性能,對(duì)傳統(tǒng)控制方法的改進(jìn)一直備受矚目。針對(duì)負(fù)載轉(zhuǎn)矩未知的永磁同步電機(jī)位置伺服控制系統(tǒng),傳統(tǒng)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩自適應(yīng)律不能精確觀測(cè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩,傳統(tǒng)的自適應(yīng)反步控制器亦不能實(shí)現(xiàn)良好的位置跟蹤效果。針對(duì)傳統(tǒng)自適應(yīng)反步控制的不足之處,對(duì)傳統(tǒng)自適應(yīng)反步控制方法進(jìn)行了改進(jìn)。第一,給出了永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,并陳述了永磁同步電機(jī)矢量控制的基本原理。隨后分析了反步法和自適應(yīng)反步法的控制原理,基于控制原理,給出了改進(jìn)的自適應(yīng)反步位置跟蹤控制器和傳統(tǒng)的自適應(yīng)反步位置跟蹤控制器,也給出了龍伯格負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器模型。第二,基于半實(shí)物仿真平臺(tái),對(duì)改進(jìn)后的自適應(yīng)反步控制做了充分的實(shí)驗(yàn)研究。根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果,將改進(jìn)的自適應(yīng)反步控制與傳統(tǒng)自適應(yīng)反步控制做了對(duì)比,將改進(jìn)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩自適應(yīng)律與龍伯格觀測(cè)器做了對(duì)比。并對(duì)改進(jìn)后的自適應(yīng)反步控制器進(jìn)行了魯棒性分析。通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果的對(duì)比分析表明,提出的負(fù)載...

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１基于ＬＩＮＫＳ－ＲＴ的ＰＭＳＭ實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)原理框圖??

位機(jī)構(gòu)成，其中上位機(jī)主要承擔(dān)主控的功能。主要完成在Ｗｉｎｄｏｗｓ系統(tǒng)下的：系統(tǒng)??模型的搭建和編譯、過程管理、數(shù)據(jù)處理等。ＬＩＮＫＳ－ＲＴ下位機(jī)操作系統(tǒng)為ＶｘＷｏｒｋｓ，??該操作系統(tǒng)性能穩(wěn)定，在工業(yè)界應(yīng)用廣泛。依賴這個(gè)操作系統(tǒng)，主要完成模型解碼、??模型參數(shù)實(shí)時(shí)運(yùn)算、１０數(shù)據(jù)交....

圖２．２研發(fā)型伺服驅(qū)動(dòng)器主回路原理圖??

?青島大學(xué)碩士學(xué)位論文???入的２２０Ｖ交流電不能直接使用，必須經(jīng)過整流和逆變，這一部分主要由研發(fā)型伺??服驅(qū)動(dòng)器來完成，其輸出為幅值和頻率確定的三相交流電來驅(qū)動(dòng)ＰＭＳＭ。研發(fā)型伺??服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)電路主回路原理圖如圖２．２所示。??Ａ?Ａ?４和」卩扒－１＾＇／??ＡＣ２２０Ｖ?....

圖２．３基于ＬＩＮＫＳ－ＲＴ的ＰＭＳＭ實(shí)驗(yàn)平臺(tái)??２．３實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)軟件構(gòu)成??

?青島大學(xué)碩士學(xué)位論文???表２．１?ＰＭＳＭ參數(shù)??ｍ．??額定轉(zhuǎn)速（ｒ．ｍｉｎ－１）?１〇〇〇??額定轉(zhuǎn)矩（Ｎ．Ｍ）?１〇??轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ｋｇ．ｍ２）?０．００２７??永磁體磁鏈（Ｗｂ）?０．３２??線性電阻（Ｑ）?１－８４??線電感（ｍＨ）?６．６５??磁極對(duì)數(shù)?４??采樣間....

圖２．５模擬量輸出模塊??（３）編碼器信號(hào)采集模塊??

?青島大學(xué)碩士學(xué)位論文???設(shè)計(jì)硬件在回路仿真模型。下面是對(duì)幾個(gè)相關(guān)Ｉ／Ｏ模塊的簡單介紹。??（１）?ＳＶＰＷＭ輸出模塊??圖２．４中展示的就是ＳＶＰＷＭ的Ｉ／Ｏ模塊，ＤＳＰ＿ＳＶＰＷＭ模塊是ＰＷＭ輸出模??塊，模塊中可以設(shè)定參數(shù)。模塊帶有死區(qū)保護(hù)功能，本文將死區(qū)時(shí)間設(shè)為３，開關(guān)....

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