發(fā)布時間：2024-04-14 05:41

　　近些年來,由于陸地資源的短缺日益嚴重,全世界范圍內對海上資源的爭奪愈演愈烈。水下機器人在海洋探索中可以發(fā)揮重要的作用,因此對它的研究工作也越來越多。在水下機器人的眾多研究方向中,多水下機器人系統(tǒng)的控制逐漸占據(jù)了重要的地位。合理有效地利用多個水下機器人組成一個系統(tǒng),可以提高工作效率,滿足更多的工作需求。一致性控制是多水下機器人控制的基礎,其原理是通過對系統(tǒng)中的每一個個體設計一致性算法,對其進行控制,最終使所有的水下機器人的某個狀態(tài),比如位置或速度狀態(tài)達到一致,從而完成既定的控制目標。目前常用的水下機器人種類很多,本文的研究對象是自主式水下機器人(簡稱AUV)。本文針對多AUV系統(tǒng)的一致性控制問題,結合圖論和自適應模糊反步技術,分別利用反步法構造動態(tài)面控制器和命令濾波控制器,對多AUV系統(tǒng)進行有效的一致性跟蹤控制。論文的主要研究成果如下:1.研究了基于自適應模糊動態(tài)面技術的多AUV系統(tǒng)一致性控制。選取合適的多AUV系統(tǒng)模型,運用圖論相關知識對多AUV系統(tǒng)進行描述,利用模糊逼近定理,結合自適應技術對系統(tǒng)中包含的非線性項進行處理;利用動態(tài)面技術,解決采用反步法對最終的控制器進行遞推時,由于對虛...

【文章頁數(shù)】：55 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.2多AUV系統(tǒng)沿x軸方向位置跟蹤曲線

青島大學碩士學位論文2301圖3.1通訊拓撲圖

圖3.3多AUV系統(tǒng)沿y軸方向位置跟蹤曲線

圖3.3多AUV系統(tǒng)沿y軸方向位置跟蹤曲線圖3.4多AUV系統(tǒng)沿z軸方向位置跟蹤曲線

圖3.4多AUV系統(tǒng)沿z軸方向位置跟蹤曲線

青島大學碩士學位論文圖3.3多AUV系統(tǒng)沿y軸方向位置跟蹤曲線

圖3.5多AUV系統(tǒng)沿x軸方向速度跟蹤曲線

圖3.5多AUV系統(tǒng)沿x軸方向速度跟蹤曲線圖3.6多AUV系統(tǒng)沿y軸方向速度跟蹤曲線

本文編號：3954204