近些年來,由于陸地資源的短缺日益嚴(yán)重,全世界范圍內(nèi)對(duì)海上資源的爭(zhēng)奪愈演愈烈。水下機(jī)器人在海洋探索中可以發(fā)揮重要的作用,因此對(duì)它的研究工作也越來越多。在水下機(jī)器人的眾多研究方向中,多水下機(jī)器人系統(tǒng)的控制逐漸占據(jù)了重要的地位。合理有效地利用多個(gè)水下機(jī)器人組成一個(gè)系統(tǒng),可以提高工作效率,滿足更多的工作需求。一致性控制是多水下機(jī)器人控制的基礎(chǔ),其原理是通過對(duì)系統(tǒng)中的每一個(gè)個(gè)體設(shè)計(jì)一致性算法,對(duì)其進(jìn)行控制,最終使所有的水下機(jī)器人的某個(gè)狀態(tài),比如位置或速度狀態(tài)達(dá)到一致,從而完成既定的控制目標(biāo)。目前常用的水下機(jī)器人種類很多,本文的研究對(duì)象是自主式水下機(jī)器人(簡(jiǎn)稱AUV)。本文針對(duì)多AUV系統(tǒng)的一致性控制問題,結(jié)合圖論和自適應(yīng)模糊反步技術(shù),分別利用反步法構(gòu)造動(dòng)態(tài)面控制器和命令濾波控制器,對(duì)多AUV系統(tǒng)進(jìn)行有效的一致性跟蹤控制。論文的主要研究成果如下:1.研究了基于自適應(yīng)模糊動(dòng)態(tài)面技術(shù)的多AUV系統(tǒng)一致性控制。選取合適的多AUV系統(tǒng)模型,運(yùn)用圖論相關(guān)知識(shí)對(duì)多AUV系統(tǒng)進(jìn)行描述,利用模糊逼近定理,結(jié)合自適應(yīng)技術(shù)對(duì)系統(tǒng)中包含的非線性項(xiàng)進(jìn)行處理;利用動(dòng)態(tài)面技術(shù),解決采用反步法對(duì)最終的控制器進(jìn)行遞推時(shí),由于對(duì)虛...

【文章頁數(shù)】：55 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.2多AUV系統(tǒng)沿x軸方向位置跟蹤曲線

青島大學(xué)碩士學(xué)位論文2301圖3.1通訊拓?fù)鋱D

圖3.3多AUV系統(tǒng)沿y軸方向位置跟蹤曲線

圖3.3多AUV系統(tǒng)沿y軸方向位置跟蹤曲線圖3.4多AUV系統(tǒng)沿z軸方向位置跟蹤曲線

圖3.4多AUV系統(tǒng)沿z軸方向位置跟蹤曲線

青島大學(xué)碩士學(xué)位論文圖3.3多AUV系統(tǒng)沿y軸方向位置跟蹤曲線

圖3.5多AUV系統(tǒng)沿x軸方向速度跟蹤曲線

圖3.5多AUV系統(tǒng)沿x軸方向速度跟蹤曲線圖3.6多AUV系統(tǒng)沿y軸方向速度跟蹤曲線

本文編號(hào)：3954204