仿人機(jī)器人與普通機(jī)器人相比具有更高的靈活性,其行為動作與人類更加相似,在特定情況下可以輔助或者代替人類完成許多高危險性的工作,是機(jī)器人領(lǐng)域中最重要的分支之一。近些年,隨著科技水平的大大提高,世界各國針對仿人機(jī)器人的研制投入了巨大精力,仿人機(jī)器人得到了空前的發(fā)展,能夠?qū)崿F(xiàn)的功能越來越多,適應(yīng)未知環(huán)境的能力也越來越強(qiáng),然而目前對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計研究較少,而且多模態(tài)的動作也對機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計、高精度的傳動機(jī)構(gòu)等核心機(jī)械結(jié)構(gòu)提出了許多特殊要求�；诖吮疚闹饕O(shè)計了一臺具有躲閃功能的仿人機(jī)器人,針對機(jī)器人的軀干結(jié)構(gòu)進(jìn)行了相關(guān)研究,完成了機(jī)器人實物裝配并且通過對機(jī)器人躲閃功能的實驗測試,驗證了結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性。首先,通過閱讀大量文獻(xiàn)了解國內(nèi)外仿人機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀,分析現(xiàn)在主流仿人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計;根據(jù)人類軀干的躲閃動作,設(shè)計了一種具有躲閃功能的仿人機(jī)器人結(jié)構(gòu),并對主要組成模塊進(jìn)行了選型設(shè)計。參考人體的穩(wěn)定極限和人類的應(yīng)急反應(yīng)時間,初步設(shè)定機(jī)器人的躲閃位移和躲閃時間,通過比較分析各種情況下機(jī)器人的運(yùn)動速度和時間,確定了機(jī)器人的最佳躲閃動作和相關(guān)的運(yùn)動參數(shù)。其次,對躲閃機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)理論研...

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1多自由度機(jī)器人

品的發(fā)展越來越重視，出臺了《中國制造2025中將大力發(fā)展機(jī)器人行業(yè)【7】，并且國內(nèi)許多科研及的綜合理論與科學(xué)技術(shù)，完全具備了發(fā)展仿人十年將會是我國機(jī)器人行業(yè)迅速騰飛的一個階段的研發(fā)中投入了巨大精力、人力和財力，但是他感知處理上的提升【8-12】，而忽視了對軀干結(jié)構(gòu)的等高端技術(shù)產(chǎn)....

圖1-2日本仿人機(jī)器人

至今早稻田大學(xué)機(jī)器人研究所還在致力于研發(fā)“WABOT”系列機(jī)器人。機(jī)器人的研制成功，推開了人類通往仿人機(jī)器人領(lǐng)域的大門，隨后世界各國走上人機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的道路；如今，高度擬人化的機(jī)器人已經(jīng)融入了我們的日常生活.1國外研究現(xiàn)狀在仿人機(jī)器人發(fā)展過程中，日本這一領(lǐng)域的研究技術(shù)水平在世界....

圖1-3美國仿人機(jī)器人

1緒論機(jī)器人，之后隨著研發(fā)水平的提高，美籍華人鄭元芳博士研制出步行又能夠在斜坡上行走的機(jī)器人并命名為SD-2【22-23】。在2009功制造出了具有人類靈活特性的機(jī)器人Petman【24】，如圖1-3（a）樣到處走動而且能夠保持平衡；2015年美國加利福尼亞大學(xué)伯克....

圖1-4德國仿人機(jī)器人

的步行【25】。（a）Petman（b）Darwin圖1-3美國仿人機(jī)器人Fig.1-3Americanhumanoidrobots，德國慕尼黑大學(xué)實驗室推出了兩款機(jī)器人并取名叫Johnnieb）所示。它們?nèi)碜杂啥榷几哌_(dá)幾十個，能夠通過腳底的傳饋信息進(jìn)行軌跡規(guī)劃避免....

本文編號：3948107