當(dāng)使用的外部條件相對復(fù)雜,如環(huán)境條件多溝壑等情況時,驅(qū)動主要依靠輪子,或者依靠爬行等運(yùn)動方式的移動機(jī)器人,其運(yùn)動的能力會受到諸多的限制。特別地,當(dāng)障礙物比較大,并且能夠影響到機(jī)器人的運(yùn)動時,機(jī)器人越過地形障礙的要求對機(jī)器人的移動能力提出了更高的要求。因此,為了提高移動機(jī)器人的運(yùn)動能力,尤其是越過障礙的能力,本研究在模仿動物運(yùn)動的仿生研究基礎(chǔ)上,以及查閱分析大量貓科動物運(yùn)動特性的資料,并且通過對實際生活中三花貓的運(yùn)動方式觀察、對貓?zhí)S高度以及跳躍距離等數(shù)據(jù)的記錄,設(shè)計了一種仿貓?zhí)S機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)。本研究所設(shè)計研究的機(jī)器人機(jī)構(gòu),各關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式均為通過驅(qū)動電機(jī)提供運(yùn)動動力。機(jī)器人機(jī)構(gòu)中所采用的彈簧機(jī)構(gòu)具有儲存能量、釋放能量的功能,通過充能—儲能—能量釋放等一系列的變化過程,從而實現(xiàn)跳躍運(yùn)動。在建立三維模型之后,將所設(shè)計模型抽象化,得到抽象化運(yùn)動模型。通過對運(yùn)動模型進(jìn)行仿真分析,對機(jī)構(gòu)質(zhì)心以及參考點(diǎn)的位移、速度以及加速度曲線進(jìn)行對比分析,從而根據(jù)這些分析結(jié)果,檢驗了機(jī)構(gòu)的合理性,即所設(shè)計的機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)合理的跳躍功能。在建立理論模型基礎(chǔ)上,對機(jī)構(gòu)的跳躍運(yùn)動進(jìn)行MATLAB仿真以實現(xiàn)模擬貓?zhí)S的...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1單腿跳躍機(jī)器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobot

第1章緒論3圖1.1單腿跳躍機(jī)器人圖1.2兩腿機(jī)器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobotFig.1.2Two-leggedrobot近年來，液壓驅(qū)動的驅(qū)動方式得到了許多的機(jī)器人研究人員的視線并得到了非常多的青睞。如圖1.3所示，一個是波士頓動力公司研制的大狗....

圖1.2兩腿機(jī)器人Fig.1.2Two-leggedrobot

第1章緒論3圖1.1單腿跳躍機(jī)器人圖1.2兩腿機(jī)器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobotFig.1.2Two-leggedrobot近年來，液壓驅(qū)動的驅(qū)動方式得到了許多的機(jī)器人研究人員的視線并得到了非常多的青睞。如圖1.3所示，一個是波士頓動力公司研制的大狗....

圖1.3大狗機(jī)器人Fig.1.3BigDogrobot

沈陽工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文4圖1.3大狗機(jī)器人圖1.4液壓驅(qū)動四足仿動物機(jī)器Fig.1.3BigDogrobotFig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped如圖1.5所示為日本東京大學(xué)的仿蛙型生機(jī)器人。圖1.5a所示為機(jī)器人本體。日本東京大學(xué)成功研制出....

圖1.4液壓驅(qū)動四足仿動物機(jī)器Fig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped

沈陽工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文4圖1.3大狗機(jī)器人圖1.4液壓驅(qū)動四足仿動物機(jī)器Fig.1.3BigDogrobotFig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped如圖1.5所示為日本東京大學(xué)的仿蛙型生機(jī)器人。圖1.5a所示為機(jī)器人本體。日本東京大學(xué)成功研制出....

本文編號：3945682