當使用的外部條件相對復雜,如環(huán)境條件多溝壑等情況時,驅動主要依靠輪子,或者依靠爬行等運動方式的移動機器人,其運動的能力會受到諸多的限制。特別地,當障礙物比較大,并且能夠影響到機器人的運動時,機器人越過地形障礙的要求對機器人的移動能力提出了更高的要求。因此,為了提高移動機器人的運動能力,尤其是越過障礙的能力,本研究在模仿動物運動的仿生研究基礎上,以及查閱分析大量貓科動物運動特性的資料,并且通過對實際生活中三花貓的運動方式觀察、對貓?zhí)S高度以及跳躍距離等數(shù)據(jù)的記錄,設計了一種仿貓?zhí)S機器人跳躍機構。本研究所設計研究的機器人機構,各關節(jié)的驅動方式均為通過驅動電機提供運動動力。機器人機構中所采用的彈簧機構具有儲存能量、釋放能量的功能,通過充能—儲能—能量釋放等一系列的變化過程,從而實現(xiàn)跳躍運動。在建立三維模型之后,將所設計模型抽象化,得到抽象化運動模型。通過對運動模型進行仿真分析,對機構質心以及參考點的位移、速度以及加速度曲線進行對比分析,從而根據(jù)這些分析結果,檢驗了機構的合理性,即所設計的機構能夠實現(xiàn)合理的跳躍功能。在建立理論模型基礎上,對機構的跳躍運動進行MATLAB仿真以實現(xiàn)模擬貓?zhí)S的...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1單腿跳躍機器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobot

第1章緒論3圖1.1單腿跳躍機器人圖1.2兩腿機器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobotFig.1.2Two-leggedrobot近年來，液壓驅動的驅動方式得到了許多的機器人研究人員的視線并得到了非常多的青睞。如圖1.3所示，一個是波士頓動力公司研制的大狗....

圖1.2兩腿機器人Fig.1.2Two-leggedrobot

第1章緒論3圖1.1單腿跳躍機器人圖1.2兩腿機器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobotFig.1.2Two-leggedrobot近年來，液壓驅動的驅動方式得到了許多的機器人研究人員的視線并得到了非常多的青睞。如圖1.3所示，一個是波士頓動力公司研制的大狗....

圖1.3大狗機器人Fig.1.3BigDogrobot

沈陽工業(yè)大學碩士學位論文4圖1.3大狗機器人圖1.4液壓驅動四足仿動物機器Fig.1.3BigDogrobotFig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped如圖1.5所示為日本東京大學的仿蛙型生機器人。圖1.5a所示為機器人本體。日本東京大學成功研制出....

圖1.4液壓驅動四足仿動物機器Fig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped

沈陽工業(yè)大學碩士學位論文4圖1.3大狗機器人圖1.4液壓驅動四足仿動物機器Fig.1.3BigDogrobotFig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped如圖1.5所示為日本東京大學的仿蛙型生機器人。圖1.5a所示為機器人本體。日本東京大學成功研制出....

本文編號：3945682