發(fā)布時(shí)間：2024-03-17 04:29

　　產(chǎn)品拆卸在可持續(xù)制造中扮演著重要的角色,它是再制造過(guò)程的第一步同時(shí)也決定了再制造生產(chǎn)的效率和能力。工業(yè)機(jī)器人作為智能制造裝備,滿足低能耗高效益的可持續(xù)生產(chǎn)特點(diǎn),已經(jīng)開始應(yīng)用于半自動(dòng)化的產(chǎn)品拆卸。然而,當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人拆卸過(guò)程并沒(méi)有完全實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)生產(chǎn)和人機(jī)共融協(xié)作,要想進(jìn)一步提高拆卸效率、降低生產(chǎn)能耗、減少生產(chǎn)成本、優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍,增加生產(chǎn)靈活性,必須對(duì)工業(yè)機(jī)器人拆卸過(guò)程的裝備能力進(jìn)行統(tǒng)一描述和動(dòng)態(tài)建模。此外,由于拆卸過(guò)程工具缺失,零件不足,信息不明,序列紊亂或者環(huán)境改變等原因?qū)е碌纳a(chǎn)事故也時(shí)有發(fā)生。針對(duì)上述問(wèn)題,本文重點(diǎn)研究再制造中工業(yè)機(jī)器人拆卸能力的動(dòng)態(tài)建模方法,主要的研究工作如下:(1)構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人拆卸能力統(tǒng)一動(dòng)態(tài)模型。針對(duì)工業(yè)機(jī)器人再制造拆卸過(guò)程多源異構(gòu)的數(shù)據(jù)來(lái)源,對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類處理、特征描述和基于蜜蜂算法的關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘。構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人拆卸能力相關(guān)的多維數(shù)據(jù)模型、元數(shù)據(jù)模型并基于元數(shù)據(jù)模型挖掘拆卸能力屬性與制造狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的映射關(guān)系。在此基礎(chǔ)上,構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人拆卸能力領(lǐng)域的基本概念、屬性和關(guān)聯(lián)關(guān)系。利用OWL本體描述語(yǔ)言和DDL動(dòng)態(tài)邏輯語(yǔ)言完成工業(yè)機(jī)器人拆卸能力的統(tǒng)一動(dòng)態(tài)建模。(...

【文章頁(yè)數(shù)】：85 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1近十年全國(guó)能源消耗總量及組成

本課題的研究工作主要來(lái)源于以下科研項(xiàng)目：（1）國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目：物理模型驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行能量有效多級(jí)協(xié)同優(yōu)化（NO.51775399）；（2）湖北省技術(shù)創(chuàng)新專項(xiàng)（對(duì)外科技合作類）：智能制造裝備可持續(xù)制造能力服務(wù)動(dòng)態(tài)優(yōu)化方法研究（NO.2016AHB005）；（3）英國(guó)....

圖2-11基本信息子本體

利用本體OWL對(duì)上圖四個(gè)子本體構(gòu)建形式化描述模型，在此基礎(chǔ)上的屬性和關(guān)系，最終實(shí)現(xiàn)基于本體的工業(yè)機(jī)器人拆卸能力的統(tǒng)一建模（1）基本信息本體_,_,_,__,...)_(_,_,_,_,SizeEquWeightEquPriceEquAssembly,EquAccessoryc....

圖2-12技術(shù)參數(shù)子本體

圖2-12技術(shù)參數(shù)子本體術(shù)參數(shù)子本體給出了工業(yè)機(jī)器人拆卸過(guò)程影響其拆卸能力的關(guān)數(shù)指的是制約和約束IR能力范圍的元素。如圖2-12所示，機(jī)器CP點(diǎn)的運(yùn)行最大速度、最大加速度、軸最大角速度、最大負(fù)載、可重復(fù)率、可控軸數(shù)量、平均差錯(cuò)時(shí)間（MTBF）和平均修復(fù)時(shí)間（將直接影....

圖2-13拆卸過(guò)程子本體

圖2-12技術(shù)參數(shù)子本體技術(shù)參數(shù)子本體給出了工業(yè)機(jī)器人拆卸過(guò)程影響其拆卸能力的關(guān)鍵因參數(shù)指的是制約和約束IR能力范圍的元素。如圖2-12所示，機(jī)器人末TCP點(diǎn)的運(yùn)行最大速度、最大加速度、軸最大角速度、最大負(fù)載、最圍、可重復(fù)率、可控軸數(shù)量、平均差錯(cuò)時(shí)間（MTBF）和....

本文編號(hào)：3930511