我國(guó)是一個(gè)人口大國(guó),但同時(shí)也是一個(gè)老年人口眾多的國(guó)家。隨著人年齡的不斷增大,人體機(jī)能會(huì)逐漸的退化,進(jìn)而導(dǎo)致無(wú)法獨(dú)立的坐-站與行走,此時(shí)需要康輔機(jī)器人輔助老年人完成日�；緞�(dòng)作,提高其生活質(zhì)量。與此同時(shí),隨著人年齡的不斷增大,患老年疾病的概率也逐漸增大,腦卒中就是其中一種,其可以導(dǎo)致肢體運(yùn)動(dòng)障礙,如無(wú)法獨(dú)立行走,無(wú)法獨(dú)立坐-站。醫(yī)學(xué)研究表明,對(duì)于患腦卒中的患者,必要的物理康復(fù)可以幫助其恢復(fù)肢體功能,進(jìn)而幫助其康復(fù)。但我國(guó)康復(fù)醫(yī)師數(shù)量較少,無(wú)法承擔(dān)全部患者的物理康復(fù)工作。康輔機(jī)器人可以幫助康復(fù)醫(yī)師對(duì)患者進(jìn)行康復(fù),進(jìn)而有效的減輕其工作壓力�？递o機(jī)器人可以幫助身體機(jī)能減弱的老年人,完成日常的行為動(dòng)作,保證其基本生活;康輔機(jī)器人也可以幫助因患腦卒中等老年疾病導(dǎo)致肢體運(yùn)動(dòng)障礙的老年人進(jìn)行科學(xué)、高效的物理康復(fù),進(jìn)而幫助其恢復(fù)機(jī)體機(jī)能�？递o機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要考慮仿人性、輕量化等多方面的問(wèn)題。本文首先需要找到健康人體坐-站與行走時(shí)的髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡。首先建立坐-站與步態(tài)行走對(duì)應(yīng)的下肢肢段模型,然后利用慣性傳感器測(cè)量肢段的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),并利用卡尺測(cè)量肢段長(zhǎng)度,之后分別建立坐-站過(guò)程與步態(tài)過(guò)程髖關(guān)節(jié)軌跡方程,最后...

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1我國(guó)老年人數(shù)量與勞動(dòng)年齡段人口數(shù)量變化趨勢(shì)

吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文2工作效率�？祻�(fù)輔助機(jī)器人作為一種服務(wù)機(jī)器人，其對(duì)應(yīng)對(duì)我國(guó)的老齡化與幫助因腦卒中等導(dǎo)致的肢體運(yùn)動(dòng)障礙患者康復(fù)具有積極的意義�？祻�(fù)輔助機(jī)器人在設(shè)計(jì)的過(guò)程中應(yīng)該考慮其仿人性，進(jìn)而保證患者的訓(xùn)練效果。同時(shí)還應(yīng)該考慮便攜性，也就是設(shè)備必須輕量化。兼顧仿人與輕量化的康復(fù)....

圖1.2我國(guó)腦卒中發(fā)病率概況

吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文2工作效率�？祻�(fù)輔助機(jī)器人作為一種服務(wù)機(jī)器人，其對(duì)應(yīng)對(duì)我國(guó)的老齡化與幫助因腦卒中等導(dǎo)致的肢體運(yùn)動(dòng)障礙患者康復(fù)具有積極的意義�？祻�(fù)輔助機(jī)器人在設(shè)計(jì)的過(guò)程中應(yīng)該考慮其仿人性，進(jìn)而保證患者的訓(xùn)練效果。同時(shí)還應(yīng)該考慮便攜性，也就是設(shè)備必須輕量化。兼顧仿人與輕量化的康復(fù)....

圖1.3Lokomat示意圖

第1章緒論31.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀下肢康輔機(jī)器人作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支，同時(shí)也是輔助下肢存在運(yùn)動(dòng)障礙患者的重要工具。關(guān)于其的研究，國(guó)內(nèi)外非常的多，下肢康復(fù)機(jī)器人主要分定點(diǎn)落位式，其主要適用于大型康復(fù)中心與大型醫(yī)院，如瑞士Hocoma公司的Lokomat全自動(dòng)機(jī)器人，日本豐田公司參....

圖1.4WelwalkWW-1000康復(fù)機(jī)器人示意圖

吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文4Lokomat訓(xùn)練系統(tǒng)在設(shè)計(jì)時(shí)，充分考慮人體行走時(shí)髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的情況，其在人體行走時(shí)會(huì)有三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，因此在考慮照顧其旋轉(zhuǎn)自由度與上下方向自由度的情況下，特意在使用者腰部后方，增加一副橫向的滑槽與導(dǎo)軌，保證腰部可在左右方向運(yùn)動(dòng)。與此同時(shí)，為增加訓(xùn)練的趣味性....

本文編號(hào)：3929096