目前,在國(guó)內(nèi)外飛機(jī)線束生產(chǎn)中主要依靠人工進(jìn)行布線,存在著效率低、產(chǎn)品一致性差等缺點(diǎn)。隨著飛機(jī)制造技術(shù)的不斷提高,現(xiàn)有人工布線方式已不能滿足當(dāng)前的需求,為了提高線束工藝水平,采用機(jī)器人代替人工進(jìn)行自動(dòng)化布線。本文以布線的線束機(jī)器人為研究對(duì)象,結(jié)合視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)和力控制技術(shù),通過(guò)離線編程的方式進(jìn)行線束機(jī)器人自動(dòng)化布線。本文首先使用D-H參數(shù)法得到布線的UR10機(jī)器人連桿參數(shù),求得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程,并使用解析法對(duì)運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行求解。使用MATLAB機(jī)器人工具箱Robotics Toolbox對(duì)機(jī)器人正、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行驗(yàn)證。其次,根據(jù)線束機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)要求,在關(guān)節(jié)空間中使用五次多項(xiàng)式插值對(duì)其軌跡進(jìn)行規(guī)劃,并使用Robotics Toolbox對(duì)線束機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真和分析。再次,在DELMIA離線編程軟件中,建立布線平臺(tái)的三維模型,并對(duì)機(jī)器人的布線任務(wù)進(jìn)行示教,然后對(duì)布線過(guò)程進(jìn)行仿真和碰撞、干涉檢查,在離線模塊中生成機(jī)器人的離線程序,并基于C#編程語(yǔ)言開(kāi)發(fā)離線程序后處理軟件,將生成的機(jī)器人離線程序轉(zhuǎn)化成為UR機(jī)器人控制柜所能識(shí)別的腳本代碼。然后,分別對(duì)機(jī)器人力控制技術(shù)和相機(jī)標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行研究。根據(jù)...

【文章頁(yè)數(shù)】：85 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1飛機(jī)布線工裝板

第一章緒論景及意義背景要由絕緣護(hù)套、接線端子、導(dǎo)線及絕緣包扎材料等組成[1]。在電的通訊和電能傳輸，是連接各個(gè)電氣系統(tǒng)、電子設(shè)備的橋梁和經(jīng)和血液循環(huán)系統(tǒng)”[2]。線束作為電氣產(chǎn)品中的重要部分，在中得到廣泛應(yīng)用。飛機(jī)線束生產(chǎn)的工藝流程為：導(dǎo)線打標(biāo)、布線、套標(biāo)識(shí)及護(hù)套其中線束的布....

圖1.2飛機(jī)內(nèi)部的線束

中得到廣泛應(yīng)用。飛機(jī)線束生產(chǎn)的工藝流程為：導(dǎo)線打標(biāo)、布線、套標(biāo)識(shí)及護(hù)套其中線束的布線工序，需要布線工人在帶有U形夾具、布線夾工裝板，將打標(biāo)的電纜沿著布線路徑手工進(jìn)行布置，圖1.1為線圖1.1飛機(jī)布線工裝板

圖1.4RobotStudio軟件機(jī)器人搬運(yùn)仿真大多數(shù)格式的機(jī)器人模型（如IGES、STEP、VRML、ACIS以及CATIA等），可通過(guò)

研究現(xiàn)狀編程技術(shù)國(guó)外研究現(xiàn)狀機(jī)器人離線編程技術(shù)的研究起步較早，并在這個(gè)領(lǐng)域取得了一世紀(jì)七十年代開(kāi)始，德國(guó)、美國(guó)、法國(guó)、日本等國(guó)家的研究所的離線編程領(lǐng)域進(jìn)行了大量的研究工作[10]，并在上世紀(jì)80年出了商業(yè)化的機(jī)器人離線編程軟件[11]。國(guó)外商業(yè)化的離線編程軟件主要分為兩類(lèi)：專(zhuān)....

圖1.5Robotmaster軟件中機(jī)器人切削加工RoboDK是加拿大Robotdevelopment公司研發(fā)的離線編程軟件

進(jìn)行機(jī)器人的模擬和仿真，并對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行器人程序和配置文件均可直接用于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)。如圖1.4軟件中搬運(yùn)仿真。aster是加拿大軟件公司Jabez科技開(kāi)發(fā)研制的離線編程軟件[1AM進(jìn)行了二次開(kāi)發(fā)，集成了仿真和代碼生成功能，能夠根據(jù)產(chǎn)程序，并對(duì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化，能夠解決機(jī)器....

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