兩輪自平衡車是一種兩輪左右平行布局、由清潔能源驅(qū)動(dòng)、微型計(jì)算機(jī)控制的智能終端。它的設(shè)計(jì)突破了傳統(tǒng)車靜態(tài)平衡的概念,具有感知環(huán)境,自動(dòng)態(tài)平衡,可實(shí)現(xiàn)零半徑回轉(zhuǎn)等特點(diǎn)。作為一種新型載人交通工具,雙輪平衡車并不具備傳統(tǒng)的剎車系統(tǒng),所以設(shè)計(jì)一個(gè)能夠適應(yīng)不同路面環(huán)境,并且穩(wěn)定的平衡車系統(tǒng)至關(guān)重要。近幾年來(lái),載人平衡車在市場(chǎng)上取得了飛速的發(fā)展,關(guān)于載人平衡車的研究成果也大量涌現(xiàn),但實(shí)現(xiàn)其穩(wěn)定控制的問(wèn)題始終得不到很好的解決,尤其是在較為復(fù)雜的路面環(huán)境下。針對(duì)這一缺陷,本文基于前人的一套較為穩(wěn)定的控制方案上,分別對(duì)平衡車數(shù)學(xué)模型、傳感器數(shù)據(jù)融合、平衡車控制算法三個(gè)方面做出完善和優(yōu)化,主要工作如下:1.建立一個(gè)較為完整的兩輪平衡車數(shù)學(xué)模型,驗(yàn)證雙輪平衡的可行性和穩(wěn)定性,為車體機(jī)械框架結(jié)構(gòu)及電機(jī)的選取做出理論指導(dǎo)。2.根據(jù)數(shù)學(xué)模型指導(dǎo),選取一套重心低,且分布于兩輪軸心上方的載人平衡車機(jī)械框架,完成車體框架的組裝和部分電路的修改。3.加入了視覺(jué)功能,將機(jī)器視覺(jué)信息與傳統(tǒng)慣導(dǎo)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)的卡爾曼模型對(duì)車體姿態(tài)的實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)。4.針對(duì)載人平衡車的控制規(guī)律,設(shè)計(jì)一個(gè)符合本平衡車系統(tǒng)要求的模糊PD控...

【文章頁(yè)數(shù)】：88 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1日本研制的最早兩輪車

工中的潛在危險(xiǎn)。尤其在這個(gè)互聯(lián)網(wǎng)信息技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速自動(dòng)控制領(lǐng)域也得到了進(jìn)步和革新，自動(dòng)控制技術(shù)是以更高精度、加綜合化和更加智能化為方向發(fā)展。長(zhǎng)久以來(lái)我國(guó)在自動(dòng)控制技術(shù)上都有了很大的進(jìn)步，目前正向著更智能化、高精化和綜合化方向人自平衡車國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀外研究發(fā)展現(xiàn)狀輪站立機(jī)器....

圖1-2最早實(shí)現(xiàn)載人SegwayHT

工中的潛在危險(xiǎn)。尤其在這個(gè)互聯(lián)網(wǎng)信息技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速自動(dòng)控制領(lǐng)域也得到了進(jìn)步和革新，自動(dòng)控制技術(shù)是以更高精度、加綜合化和更加智能化為方向發(fā)展。長(zhǎng)久以來(lái)我國(guó)在自動(dòng)控制技術(shù)上都有了很大的進(jìn)步，目前正向著更智能化、高精化和綜合化方向人自平衡車國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀外研究發(fā)展現(xiàn)狀輪站立機(jī)器....

圖1-3機(jī)器人JOE

高達(dá)6萬(wàn)人民幣，在當(dāng)時(shí)剛好是一輛小轎車的價(jià)格，所以廣畏，賽格威載人平衡車一度淪為富豪們的私人玩具和身份次是交通法規(guī)的不完善。載人平衡車作為一種無(wú)剎車制動(dòng)系的安全穩(wěn)定性一直都是大眾關(guān)注的焦點(diǎn)，禁止雙輪平衡車在駛，交通法也未能做出及時(shí)修改完善，使得載人平衡車只能的空間。，受到美國(guó)....

圖1-4FLATHRU載重機(jī)器人

高達(dá)6萬(wàn)人民幣，在當(dāng)時(shí)剛好是一輛小轎車的價(jià)格，所以廣畏，賽格威載人平衡車一度淪為富豪們的私人玩具和身份次是交通法規(guī)的不完善。載人平衡車作為一種無(wú)剎車制動(dòng)系的安全穩(wěn)定性一直都是大眾關(guān)注的焦點(diǎn)，禁止雙輪平衡車在駛，交通法也未能做出及時(shí)修改完善，使得載人平衡車只能的空間。，受到美國(guó)....

本文編號(hào)：3917005