針對(duì)多機(jī)器人工作單元內(nèi)設(shè)備存在的布局優(yōu)化問題,本論文結(jié)合一個(gè)實(shí)際的多Delta機(jī)器人巧克力包裝項(xiàng)目,提出了一種基于帶可選指標(biāo)遺傳算法的布局優(yōu)化方法,根據(jù)實(shí)際需要,可選擇優(yōu)先保證機(jī)器人工作周期最短或者優(yōu)先保證設(shè)備布局空間占地最小,并將兩個(gè)指標(biāo)的極端情況計(jì)算出來,以便選擇的時(shí)候提供量化的指標(biāo)。該方法結(jié)合了機(jī)器人應(yīng)用工程師的經(jīng)驗(yàn),并與商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人編程仿真軟件結(jié)合,算法的優(yōu)化結(jié)果經(jīng)過工廠項(xiàng)目現(xiàn)場實(shí)際驗(yàn)證,能夠指導(dǎo)機(jī)器人及周邊設(shè)備安裝布局,最大程度的節(jié)省了布局空間、提高了設(shè)備的生產(chǎn)能效,具有一定的理論指導(dǎo)意義及較高的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。簡單來說,本論文在多Delta機(jī)器人工作單元的布局方面,主要做了以下工作。首先是機(jī)器人工作單元布局問題的提出,本文研究了當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人發(fā)展形勢(shì),著重介紹了Delta機(jī)器人當(dāng)前國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀,同時(shí)提出了Delta機(jī)器人工作單元布局的問題,研究了其布局算法的發(fā)展。其次是布局解決方法的探索,本文從實(shí)際現(xiàn)場出發(fā),為機(jī)器人工作單元布局及約束條件的構(gòu)建數(shù)學(xué)描述,在數(shù)學(xué)幾何上提煉出其描述方法。同時(shí)完成了工作單元布局的建模及評(píng)估標(biāo)準(zhǔn),通過量化設(shè)備優(yōu)化目標(biāo),建立布局?jǐn)?shù)學(xué)描述模型,...

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-12009-2015全球機(jī)器人市場規(guī)模Fig.1-1Globalrobotmarketfrom2009to2015

在2013年全世界有30多萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人裝備并銷售太地區(qū)，同比增長18%，而在這10萬臺(tái)中3.7萬臺(tái)在中國，界最大的工業(yè)機(jī)器人銷售和應(yīng)用市場[1]。014年中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布工業(yè)機(jī)器人銷售信息，在這一5.7萬余臺(tái)，相比2013年的3.7萬增加了....

圖1-22009-2015中國機(jī)器人市場規(guī)模Fig.1-2Chineserobotmarketfrom2009to2015

圖1-22009-2015中國機(jī)器人市場規(guī)模Fig.1-2Chineserobotmarketfrom2009to2015于2016年全年中國的機(jī)器人用量，目前還沒有平臺(tái)完全統(tǒng)計(jì)出來，但是國產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)想機(jī)器人產(chǎn)量信息表顯示，2016年1－12月止累計(jì)....

圖1-3Delta機(jī)器人[9]

圖1-3Delta機(jī)器人[9]Fig.1-3Deltarobot[9]通常來說，Delta機(jī)器人的基座關(guān)節(jié)都是成對(duì)稱分布，這樣可以簡化運(yùn)動(dòng)控制算及安裝加工難度，不過，在某些特殊領(lǐng)域下，其基座關(guān)節(jié)也可以非對(duì)稱分布用來達(dá)特定要求，比如，下圖這種雙子并聯(lián)Delta機(jī)器人....

圖1-4雙子并聯(lián)Delta機(jī)器人[10]

圖1-3Delta機(jī)器人[9]Fig.1-3Deltarobot[9]通常來說，Delta機(jī)器人的基座關(guān)節(jié)都是成對(duì)稱分布，這樣可以簡化運(yùn)動(dòng)控制算法及安裝加工難度，不過，在某些特殊領(lǐng)域下，其基座關(guān)節(jié)也可以非對(duì)稱分布用來達(dá)到特定要求，比如，下圖這種雙子并聯(lián)Delta機(jī)....

本文編號(hào)：3916178