隨著近幾年來機(jī)器人技術(shù)和傳感器的發(fā)展,人們對(duì)機(jī)器人完成探索、安防等任務(wù)的需求逐漸提高,而單一的搭載傳感器的機(jī)器人無法完成一些共同搬運(yùn)、包圍等任務(wù),需要多個(gè)機(jī)器人共同完成。目前,人們不斷研究多機(jī)器人共同完成任務(wù)領(lǐng)域中的多機(jī)器人編隊(duì)問題。多機(jī)器人編隊(duì)控制是實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人共同完成任務(wù)的基礎(chǔ),能夠提高機(jī)器人完成任務(wù)的效率。論文主要對(duì)未知情況下輪式機(jī)器人編隊(duì)控制系統(tǒng)的平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)展開,首先對(duì)輪式機(jī)器人編隊(duì)控制策略進(jìn)行設(shè)計(jì)。其中,介紹不同的編隊(duì)體系方法,對(duì)比幾種常見的編隊(duì)控制算法,并且介紹了幾種輪式機(jī)器人常見模型。在此基礎(chǔ)上,選擇全向輪式機(jī)器人與基于領(lǐng)航者-跟隨者的編隊(duì)策略相結(jié)合,設(shè)計(jì)了本文所應(yīng)用的輪式機(jī)器人編隊(duì)控制策略,使得輪式機(jī)器人可根據(jù)機(jī)器人之間的相對(duì)距離信息由領(lǐng)航者帶領(lǐng),按照任意編隊(duì)隊(duì)形進(jìn)行整體移動(dòng)。其次,為了實(shí)現(xiàn)輪式機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)的避障功能,結(jié)合輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型設(shè)計(jì)編隊(duì)避障控制策略。通過對(duì)比常見的路徑規(guī)劃方法,引入動(dòng)態(tài)窗口方法實(shí)現(xiàn)避障功能。其中,構(gòu)建了基于動(dòng)態(tài)窗口法的編隊(duì)避障框架,設(shè)計(jì)了編隊(duì)模式和避障模式切換的感知距離閾值,并在軌跡評(píng)價(jià)函數(shù)中引入理想編隊(duì)軌跡參數(shù),使得編隊(duì)可在有障礙物...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1波士頓動(dòng)力公司設(shè)計(jì)的Atlas人形機(jī)器人

僑死嗟諞桓齷鸚翹講餛鱗22]。隨著時(shí)間的發(fā)展，輪式機(jī)器人隨著通信、集成電路、材料、傳感器的逐步發(fā)展有進(jìn)入了新的領(lǐng)域。2004年，美國(guó)航天航空宇航局的“勇氣號(hào)”通過搭載各種先進(jìn)的傳感器在火星上成功工作了六年多的時(shí)間[23]。美國(guó)波士頓動(dòng)力公司在近年來推出了Atlas人形機(jī)器人和形狀....

圖1-2大疆所推出的消費(fèi)級(jí)機(jī)器人機(jī)甲大師RoboMasterS1

第一章緒論3年中市場(chǎng)里涌現(xiàn)了有名的無人駕駛公司諸如圖森未來與汽車供應(yīng)商采埃孚共同進(jìn)行卡車領(lǐng)域的發(fā)展、小馬智行與汽車制造商豐田公司進(jìn)行合作等。目前，國(guó)內(nèi)大疆公司推出了面向教育機(jī)器人機(jī)甲大師RoboMasterS1，其搭載紅外、相機(jī)、麥克風(fēng)等傳感器，增強(qiáng)人們的娛樂和教育性。不僅如此，....

圖1-2國(guó)外研究團(tuán)隊(duì)展示編隊(duì)?wèi)?yīng)用效果圖

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文4近幾年來，編隊(duì)系統(tǒng)也逐漸從算法層面開展到實(shí)際層面中：日本筑波大學(xué)[32]在2016年采用視覺跟隨系統(tǒng)，針對(duì)前方領(lǐng)航車和跟隨車設(shè)計(jì)了跟蹤系統(tǒng)，利用攝像機(jī)視覺系統(tǒng)對(duì)跟隨車進(jìn)行控制。設(shè)計(jì)了一種穩(wěn)定、精確的單目視覺傳感系統(tǒng)，該系統(tǒng)由攝像機(jī)和矩形標(biāo)記組成。采用一種....

圖25編隊(duì)期望相對(duì)距離仿真結(jié)果

第二章輪式機(jī)器人編隊(duì)控制策略研究及設(shè)計(jì)17(c)(d)圖2-5編隊(duì)期望相對(duì)距離仿真結(jié)果圖2-6編隊(duì)朝向角仿真結(jié)果通過上圖可見在仿真實(shí)驗(yàn)中，圖2-5(a)、圖2-5(b)分別描繪的是領(lǐng)航者與跟隨者1之間的在機(jī)體坐標(biāo)系下的m方向和n方向相對(duì)距離的理想設(shè)定值和實(shí)際值，圖2-5(c)、圖....

本文編號(hào)：3914609