發(fā)布時(shí)間：2024-02-27 23:19

　　在近海登陸破障任務(wù)中,由于對(duì)作戰(zhàn)要求的不斷提高,傳統(tǒng)的飽和爆炸、單兵爆破以及無人機(jī)摧毀等破障方法已經(jīng)無法滿足作戰(zhàn)要求。隨著AUV和水聲通信技術(shù)的不斷發(fā)展,集偵察與打擊一體化的多AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的研究具有重要意義。由于水下環(huán)境復(fù)雜多變,水聲通信限制嚴(yán)重,造成多AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)存在噪聲干擾嚴(yán)重、觀測(cè)實(shí)時(shí)性差和系統(tǒng)更新頻率低等問題�；谏鲜霰尘�,本文進(jìn)行了基于改進(jìn)UKF算法的多AUV協(xié)同導(dǎo)航方法研究,主要研究工作有:首先,本文介紹了AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理,針對(duì)主從式AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng),分析了單領(lǐng)航式系統(tǒng)和多領(lǐng)航式系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn),并進(jìn)行了AUV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立與仿真。其次,針對(duì)單領(lǐng)航式主從AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng),研究了EKF算法和UKF算法;基于算法原理,進(jìn)行了協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的算法設(shè)計(jì),針對(duì)UKF算法中噪聲矩陣對(duì)濾波精度的影響,進(jìn)行了基于粒子群遺傳-UKF協(xié)同導(dǎo)航算法的設(shè)計(jì);針對(duì)協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng),進(jìn)行了EKF、UKF和改進(jìn)算法的仿真和誤差分析,仿真結(jié)果驗(yàn)證了改進(jìn)算法的有效性。最后,針對(duì)協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)中量測(cè)誤差大、觀測(cè)實(shí)時(shí)性差以及協(xié)同更新頻率低的問題,進(jìn)行了AUV距離量測(cè)方法的改進(jìn)。結(jié)合混沌理論和擴(kuò)...

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1法國ALIVEAUV

中北大學(xué)學(xué)位論文3命；美國海軍研究生院（NavalPostgraduateSchool）智能水下運(yùn)載研究中心，其代表作品為AUVARIES，主要用于研究智能控制、規(guī)劃與導(dǎo)航、目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別等技術(shù)[18]；英國阿拉丁大學(xué)（AberdeenUniversity）海洋實(shí)驗(yàn)室，其代表作品....

圖1.2日本RED4AUV

中北大學(xué)學(xué)位論文3命；美國海軍研究生院（NavalPostgraduateSchool）智能水下運(yùn)載研究中心，其代表作品為AUVARIES，主要用于研究智能控制、規(guī)劃與導(dǎo)航、目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別等技術(shù)[18]；英國阿拉丁大學(xué)（AberdeenUniversity）海洋實(shí)驗(yàn)室，其代表作品....

圖1.3挪威REMUS6000AUV

中北大學(xué)學(xué)位論文3命；美國海軍研究生院（NavalPostgraduateSchool）智能水下運(yùn)載研究中心，其代表作品為AUVARIES，主要用于研究智能控制、規(guī)劃與導(dǎo)航、目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別等技術(shù)[18]；英國阿拉丁大學(xué)（AberdeenUniversity）海洋實(shí)驗(yàn)室，其代表作品....

圖1.4美國Bluefin-21AUV

中北大學(xué)學(xué)位論文3命；美國海軍研究生院（NavalPostgraduateSchool）智能水下運(yùn)載研究中心，其代表作品為AUVARIES，主要用于研究智能控制、規(guī)劃與導(dǎo)航、目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別等技術(shù)[18]；英國阿拉丁大學(xué)（AberdeenUniversity）海洋實(shí)驗(yàn)室，其代表作品....

本文編號(hào)：3913117