多自主體系統(tǒng)(Multi-agent Systems,簡稱MAS)是近年來控制領(lǐng)域的前沿課題。多自主系統(tǒng)編隊(duì)控制在實(shí)際生活中的應(yīng)用,絕大多數(shù)為三維空間內(nèi)的編隊(duì)控制。雖然對多自主體系統(tǒng)編隊(duì)控制的研究越發(fā)成熟,但是對大規(guī)模、多層次的多自主體系統(tǒng)進(jìn)行三維分層編隊(duì)以及對個(gè)體模型中包含非線性干擾項(xiàng)的多自主體系統(tǒng)的三維編隊(duì)仍是目前研究面臨的兩大難點(diǎn)。此外,由于自主體本身普遍帶有的時(shí)滯,使得時(shí)滯問題在設(shè)計(jì)控制器保證系統(tǒng)穩(wěn)定性中也具有重大意義。結(jié)合上述各個(gè)因素及難點(diǎn),研究了對具有時(shí)滯的多自主體系統(tǒng)三維編隊(duì)協(xié)同控制的設(shè)計(jì)方法。本文結(jié)合了分層編隊(duì)理論以及RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Radial Basis Function Neural Networks,簡稱RBFNN)理論,對具有時(shí)滯的多自主體系統(tǒng)三維編隊(duì)協(xié)同控制問題進(jìn)行了研究。針對大規(guī)模的分層編隊(duì)目標(biāo),對具有時(shí)滯的低階和高階多自主體系統(tǒng)分別給出了三維空間中分層編隊(duì)的控制協(xié)議,使得多自主體系統(tǒng)能夠形成期望的三維分層編隊(duì)隊(duì)形。針對具有時(shí)滯且含非線性干擾量的多自主體系統(tǒng),提出了一種改進(jìn)的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)三維編隊(duì)控制協(xié)議,保證了多自主體系統(tǒng)形成三維編隊(duì)并遵循軌跡函數(shù)進(jìn)行移...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3-1三維空間一個(gè)二級分層的例子

時(shí)滯多自主體系統(tǒng)和高階時(shí)滯多自主體系統(tǒng)。首先，針對一階時(shí)滯陣?yán)碚�，將多自主體系統(tǒng)解耦成多個(gè)系統(tǒng)，在每個(gè)自主體上施加行分析。基于廣義Nyquist穩(wěn)定判據(jù)，求得能使多自主體系統(tǒng)形成圍。在該基礎(chǔ)上，將問題推廣到具有時(shí)滯的二階以及高階多自主體分別設(shè)計(jì)PD和PID控制器，得到....

圖3-4f()和奇異頻率

424cos()0sin()0idiiipkkk++和dk關(guān)于的表達(dá)式為：242cos()/cos()0piidiikkk+奇異頻率的....

圖3-5P控制器下的分層編隊(duì)

圖3-5P控制器下的分層編隊(duì)3-5可得：通過使用控制協(xié)議(3-10)，實(shí)現(xiàn)了三維空間中的分層編隊(duì)�？紤]如式(3-23)所示的二階時(shí)滯系統(tǒng)。根據(jù)3.4節(jié)的分析，基于拉普拉PD控制器來形成所需的分層編隊(duì)。通過計(jì)算，圖3-6中的交點(diǎn)區(qū)域即0.05pk，0.1....

圖3-6pk和dk的穩(wěn)定域

圖3-5P控制器下的分層編隊(duì)3-5可得：通過使用控制協(xié)議(3-10)，實(shí)現(xiàn)了三維空間中的分層編隊(duì)。考慮如式(3-23)所示的二階時(shí)滯系統(tǒng)。根據(jù)3.4節(jié)的分析，基于拉普拉PD控制器來形成所需的分層編隊(duì)。通過計(jì)算，圖3-6中的交點(diǎn)區(qū)域即0.05pk，0.1....

本文編號：3909906