為了滿足全角度、大范圍的測(cè)量需求,在三目視覺(jué)的基礎(chǔ)上提出和構(gòu)建了一種穹頂結(jié)構(gòu),并基于穹頂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了一種多目視覺(jué)測(cè)量模型。分析了穹頂結(jié)構(gòu)的空間結(jié)構(gòu)特征,并以此為依據(jù)確定了多目視覺(jué)中攝像機(jī)的空間分布位置和拍攝角度,建立了穹頂結(jié)構(gòu)的空間結(jié)構(gòu)特征與多目視覺(jué)可測(cè)量區(qū)域之間的函數(shù)關(guān)系。提取空間結(jié)構(gòu)特征中的攝像機(jī)之間的距離、攝像機(jī)與目標(biāo)物體之間的距離、攝像機(jī)拍攝角度等參數(shù),并以此作為特征參數(shù)構(gòu)建了基于穹頂結(jié)構(gòu)的多目視覺(jué)模型。通過(guò)研究這些參數(shù)對(duì)多目視覺(jué)測(cè)量誤差的影響,建立了測(cè)量誤差公式。最終建立了一種適用于多攝像機(jī)、大范圍、全角度視覺(jué)測(cè)量模型,為實(shí)現(xiàn)全角度、大范圍測(cè)量提供了理論支持。本文以穹頂結(jié)構(gòu)、多目視覺(jué)測(cè)量誤差、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為理論研究基礎(chǔ),搭建基于多目視覺(jué)的機(jī)械臂測(cè)量系統(tǒng),完成對(duì)機(jī)械臂的空間位置定位、運(yùn)動(dòng)誤差測(cè)量,從而驗(yàn)證了穹頂結(jié)構(gòu)的可行性,為基于多目視覺(jué)的機(jī)械臂測(cè)量提供了新的思路。

【文章頁(yè)數(shù)】：85 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題來(lái)源
    1.2 論文的研究背景及意義
    1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 本文的主要工作
    1.5 論文結(jié)構(gòu)介紹
第二章 基于穹頂結(jié)構(gòu)的多目視覺(jué)
    2.1 穹頂結(jié)構(gòu)定義與特點(diǎn)
    2.2 穹頂結(jié)構(gòu)下的視場(chǎng)模型建立與分析
        2.2.1 攝像機(jī)模型建立
        2.2.2 穹頂結(jié)構(gòu)下的視場(chǎng)模型
    2.3 基于穹頂結(jié)構(gòu)的雙目視覺(jué)模型
    2.4 基于穹頂結(jié)構(gòu)的多目視覺(jué)模型
    2.5 視場(chǎng)模型MATLAB仿真
    2.6 本章小結(jié)
第三章 多目視覺(jué)測(cè)量誤差分析
    3.1 多目視覺(jué)模型測(cè)量原理
        3.1.1 圖像像素坐標(biāo)系與圖像物理坐標(biāo)系
        3.1.2 攝像機(jī)坐標(biāo)系
        3.1.3 世界坐標(biāo)系
    3.2 測(cè)量誤差來(lái)源分析
        3.2.1 攝像機(jī)標(biāo)定誤差
        3.2.2 攝像機(jī)鏡頭誤差
        3.2.3 圖像噪聲誤差
        3.2.4 量化誤差
        3.2.5 三維重建誤差
    3.3 多目視覺(jué)模型測(cè)量誤差
        3.3.1 三目視覺(jué)的空間結(jié)構(gòu)特征分析
        3.3.2 三目視覺(jué)的測(cè)量誤差分析
    3.4 基于MATLAB的測(cè)量誤差分析
    3.5 本章小結(jié)
第四章 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    4.1 機(jī)械臂正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
    4.2 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立
    4.3 本章小結(jié)
第五章 多目視覺(jué)測(cè)量實(shí)驗(yàn)
    5.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建
        5.1.1 三目視覺(jué)系統(tǒng)
        5.1.2 基于三目視覺(jué)的機(jī)械臂測(cè)量系統(tǒng)
    5.2 實(shí)驗(yàn)步驟
    5.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        5.3.1 攝像機(jī)標(biāo)定
        5.3.2 三目視覺(jué)測(cè)量
    5.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
作者和導(dǎo)師簡(jiǎn)介
附件



本文編號(hào)：3904651