多個體系統(tǒng)的一致性問題是近年來系統(tǒng)與控制界興起的一個研究課題。目前對一致性問題的研究基本上都有一個共同特點,那就是個體和個體之間是相互合作的。然而,在一些現(xiàn)實場景中,假設一部分個體之間相互合作,而另一部分個體之間相互競爭更為合理。這種合作對抗網(wǎng)絡可用符號圖來表示�；诤献�-對抗網(wǎng)絡,在某些條件下,多個體系統(tǒng)最終會呈現(xiàn)出另一種一致性現(xiàn)象,即二部一致性(bipartite consensus)。二部一致性意味著所有個體收斂到的值大小相等,符號相反。本論文基于矩陣理論、圖論、Schur補引理、Lyapunov定理、輸出調(diào)節(jié)理論、線性矩陣不等式等工具,研究了帶未知干擾的Brunovsky型高階合作-對抗多個體系統(tǒng)的二部一致性問題,研究了帶未知干擾的一般線性合作-對抗多個體系統(tǒng)的二部一致性問題,一般線性系統(tǒng)的輸出調(diào)節(jié)問題,帶通信噪聲的一般線性系統(tǒng)的二部一致性問題。針對各個問題,提出了保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定、參數(shù)誤差向量收斂的充分條件。最后,通過仿真驗證了所得結(jié)論的正確性和有效性。本論文的主要研究工作如下:1.研究了一類帶有未知非線性擾動的高階多個體系統(tǒng)的領導者-跟隨者二部一致性問題。個體之間既相互合作...

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【學位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1-1自然界中的協(xié)同.(a)鳥群;(b)魚群.(a)(b)

在日常生活中，可以觀察到很多的多個體協(xié)調(diào)行為，例如在自然界中的生物群聚集行為，廣為人知的是鳥類的蜂擁和魚類的群游，如圖1-1所示。雖然這些生物沒有復雜的智慧，但是通過簡單的交流和協(xié)調(diào)，就可以完成一些高難度的動作。這些有趣的行為激發(fā)了很多學者的熱情，并對其進行觀察，研究在沒有任何集....

圖4-1合作對抗網(wǎng)絡2

參數(shù)估計誤差ˉΩ()的演化過程圖4-1是所研究的和7個個體相關的合作對抗網(wǎng)絡，其中個體1，2，3屬于子群1而個體4，5，6，7屬于另一個子群2。我們分別用藍色實線和紅色虛線來分別代表7個個體之間的合作和對抗關系。顯然，合作對抗網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)平衡且連通。正交矩陣....

圖4-8合作對抗網(wǎng)絡2

體都具有3階積分器動力學模型。圖4-8給出了合作對抗網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)圖.點1,···,7分別代表個體1,···,7。藍色實線和紅色虛線分別代表個體之間的合作和對抗關系。由于合作對抗網(wǎng)絡僅有一個環(huán)且是正的，合作對抗網(wǎng)絡是結(jié)構(gòu)71

圖4-12合作對抗網(wǎng)絡ˉ2

圖4-12合作對抗網(wǎng)絡ˉ253035404550Time-13參數(shù)估計誤差ˉΩ()的演化，基底函數(shù)，符號拉制參數(shù)為*=4,=4和=+的特征值是1(=2.8584,6()=4.143

本文編號：3904480