并聯(lián)機器人機構(gòu)簡單、承載能力強,在結(jié)構(gòu)上具有獨特優(yōu)勢,是近年來的研究熱點,廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)、運動模擬和振動平臺等領(lǐng)域。并聯(lián)機器人對工作空間要求不大,但是對控制系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性有較高的要求。在實際應(yīng)用中,并聯(lián)機器人受到自身耦合關(guān)系和外界環(huán)境因素干擾,傳統(tǒng)控制策略存在參數(shù)不易調(diào)節(jié)的問題,難以滿足非線性系統(tǒng)控制需求。因此,本文以6-PSS并聯(lián)機器人為研究對象,尋求一種簡單可靠、魯棒性強的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略。首先對6-PSS并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)進行了闡述,繪制了并聯(lián)機器人三維立體模型,建立動坐標系和定坐標系,根據(jù)支鏈定長桿的幾何關(guān)系,利用坐標變換原理建立了運動學(xué)模型,通過運動學(xué)逆解得到了雅可比矩陣。為了保證并聯(lián)機器人連續(xù)平滑完成運動任務(wù),采用梯形軌跡規(guī)劃使各支鏈驅(qū)動單元在啟動階段加速運動,停止階段減速運動,得到了六個支鏈的移動副位移軌跡,為軌跡跟蹤控制奠定基礎(chǔ)。其次,考慮到6-PSS并聯(lián)機器人的耦合關(guān)系和外界干擾對控制系統(tǒng)的影響,傳統(tǒng)PID控制參數(shù)固定不變,無法滿足對控制的動態(tài)需求。采用分散控制策略,對并聯(lián)機器人各支鏈精確穩(wěn)定控制以達到對并聯(lián)機器人的高精度控制效果。采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID控制...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1六自由度并聯(lián)機構(gòu)

第一章緒論31.2并聯(lián)機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀二十世紀三十年代，美國工程師JamesE.Gwinnet基于球面運動副設(shè)計了一種運動裝置，標志著并聯(lián)機構(gòu)的誕生[4]。設(shè)計的初衷是應(yīng)用于電影院，讓觀眾感受動態(tài)觀影效果，但是當時的技術(shù)水平有限并沒有將其搭載成型，但是對并聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展具有開....

圖1-2三向地震模擬振動臺

&Lewis和Ingersoll公司率先在這一領(lǐng)域取得了突破性成果，將并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用在機床上得到了虛擬軸機床的模型。地震時抗震程度是衡量建筑物的重要標準，將并聯(lián)機構(gòu)作為模擬平臺設(shè)計出了地震模擬振動臺。日本作為世界上地震頻發(fā)的國家之一，在2000年，防災(zāi)科學(xué)研究所建造了E-Defen....

圖2-16-PSS并聯(lián)機器人實物圖

第二章6-PSS并聯(lián)機器人運動學(xué)分析9第二章6-PSS并聯(lián)機器人運動學(xué)分析本課題所研究的6-PSS并聯(lián)機器人具有非線性特性，是一個多變量耦合系統(tǒng)，對其進行運動學(xué)分析是很有必要的。針對6-PSS并聯(lián)機器人建模分析，結(jié)合運動學(xué)反解，深入研究其運動學(xué)特性，進行軌跡規(guī)劃，得到六個支鏈的移....

圖2-26-PSS并聯(lián)機器人機構(gòu)簡圖

第二章6-PSS并聯(lián)機器人運動學(xué)分析9第二章6-PSS并聯(lián)機器人運動學(xué)分析本課題所研究的6-PSS并聯(lián)機器人具有非線性特性，是一個多變量耦合系統(tǒng)，對其進行運動學(xué)分析是很有必要的。針對6-PSS并聯(lián)機器人建模分析，結(jié)合運動學(xué)反解，深入研究其運動學(xué)特性，進行軌跡規(guī)劃，得到六個支鏈的移....

本文編號：3903631