近年來(lái)隨著中國(guó)老齡化程度的不斷加劇,由疾病及其他原因?qū)е孪轮袆?dòng)障礙的人群數(shù)量越來(lái)越多,康復(fù)機(jī)器人作為一種協(xié)助訓(xùn)練裝置,得到了廣泛應(yīng)用。但現(xiàn)在下肢康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)處的驅(qū)動(dòng)多為剛性,患者使用后反饋有不舒適、不自然等感覺(jué);主動(dòng)訓(xùn)練中阻抗力多從控制層面上添加,實(shí)現(xiàn)較為繁瑣,訓(xùn)練中阻抗力多保持為恒定不變。本文以下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)其進(jìn)行分析與設(shè)計(jì),在機(jī)器人腿部增加一個(gè)柔性模塊,主動(dòng)訓(xùn)練中提供關(guān)節(jié)處非線性變化的阻尼;被動(dòng)訓(xùn)練中增加關(guān)節(jié)處的柔順性,滿(mǎn)足患者舒適性和自然性的需求。最后設(shè)計(jì)了康復(fù)測(cè)量評(píng)估體系,根據(jù)體系評(píng)估結(jié)果,為患者選取最相似訓(xùn)練方案。首先確定下肢康復(fù)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案,然后對(duì)其組成部分如仿生雙腿模塊、柔性模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。通過(guò)查閱相關(guān)醫(yī)學(xué)文獻(xiàn),確定仿生雙腿的自由度、構(gòu)件長(zhǎng)度參數(shù)及關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍,并建立D-H坐標(biāo)系,進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)是否存在耦合性。為了覆蓋更多的患者人群,仿生雙腿模塊對(duì)應(yīng)大小腿部位長(zhǎng)度可調(diào)節(jié),雙腿關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì)有活動(dòng)范圍安全限位,避免超出人體正常關(guān)節(jié)范圍患者而使患者受到二次傷害。針對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人被動(dòng)訓(xùn)練中關(guān)節(jié)處缺少柔順性的缺點(diǎn),基于液壓阻尼原理,設(shè)計(jì)了一種...

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖示兩種情況下的

圖7給出了考慮使用者的質(zhì)量時(shí)，康復(fù)機(jī)器人的H∞控制示意圖。3仿真研究本文所設(shè)計(jì)的全方位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的物理參數(shù)如表1所示。表1康復(fù)機(jī)器人主要參數(shù)主要參數(shù)值單位主要參數(shù)值單位高度900～1200mm最大負(fù)載(患者)100kg半徑700....

圖1運(yùn)動(dòng)療法的部分訓(xùn)練動(dòng)作示例圖

目前，常用的康復(fù)治療方法有物理療法(電療、磁療等)、作業(yè)療法、運(yùn)動(dòng)療法、神經(jīng)促通技術(shù)療法等�？紤]到適用性、安全性，本次研究選擇運(yùn)動(dòng)療法作為主要康復(fù)方法，即用運(yùn)動(dòng)的手段改善身體或關(guān)節(jié)機(jī)能[3],避免術(shù)后關(guān)節(jié)活動(dòng)性能下降、肌肉萎縮等情況發(fā)生，保證患者的控制和協(xié)調(diào)能力快速恢復(fù)。運(yùn)動(dòng)療法....

圖1-2手指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人Fig.1-2Fingerrehabilitationrobot

圖1-2手指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人Fig.1-2Fingerrehabilitationrobot康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人來(lái)說(shuō)，由于下肢康復(fù)設(shè)備的機(jī)構(gòu)難等原因，下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的發(fā)展要晚一些此方面的研究。進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人設(shè)計(jì)研究的主要有：瑞、日本筑波大學(xué)的HAL系列助力下肢以....

圖1一13躁關(guān)節(jié)康復(fù)器Figl一13九欣lerehabilitation

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本文編號(hào)：3903496